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本实用新型涉及一种海洋钻井平台智能钻具移运排放系统管柱夹持抓头伸缩机构，特别涉及一种平行四边形连杆驱动机构。该装置的上滑车和下滑车安装在立柱上，上滑车和下滑车之间通过液压缸连接，上滑车与主臂和副臂销连接，主臂和副臂与管柱夹持抓头通过销子连接...该专利属于中国石油集团渤海石油装备制造有限公司;渤海装备辽河重工有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中国石油集团渤海石油装备制造有限公司;渤海装备辽河重工有限公司授权不得商用。