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本发明的障碍物判定装置判定存在于本车辆的行进方向上的立体物是否是车辆应避开的障碍物，将立体物的高度与基准高度进行比较，将该立体物判定为障碍物。并且，根据本车辆的行驶车道的车道标线与立体物的相对位置关系来设定基准高度，且在该车道标线存在于该立...
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