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提供组织改变装置。上述装置的方面包括具有近端和远端的长构件。长构件的远端形成能穿过微创本体开口的尺寸，并包括远端集成的显影传感器和组织改变器。在一些示例中，上述装置还包括集成铰接机构，集成铰接机构为显影传感器、组织改变器以及长构件远端中的至...
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