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本发明涉及一种复杂空间焊缝的超声相控阵自动化检测与成像方法，步骤为：11)根据复杂空间的三维CAD模型确定扫描轨迹；12)利用六轴机械手夹持超声相控阵换能器沿确定的扫描轨迹对焊缝跟踪扫描，获取焊缝的检测数据，得到焊缝检测结果，并将焊缝检测结...该专利属于南车青岛四方机车车辆股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过南车青岛四方机车车辆股份有限公司授权不得商用。
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本发明涉及一种复杂空间焊缝的超声相控阵自动化检测与成像方法，步骤为：11)根据复杂空间的三维CAD模型确定扫描轨迹；12)利用六轴机械手夹持超声相控阵换能器沿确定的扫描轨迹对焊缝跟踪扫描，获取焊缝的检测数据，得到焊缝检测结果，并将焊缝检测结...