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本实用新型公开了一种多自由度机器人手臂，包括手爪机构、手腕机构及小臂机构，所述小臂机构设有关节电机及两个相互啮合的第一圆锥齿轮与第二圆锥齿轮，所述关节电机输出轴通过联轴器与第一圆锥齿轮的中心轴固定连接；所述第二圆锥齿轮的一端延伸至手腕机构内...
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