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本实用新型公开了一种新型双自由度机构，包括壳体及设于壳体内的直线电机、旋转电机及传动装置。直线电机包括直线电机定子、直线电机动子和自润滑铜套，直线电机动子通过自润滑铜套与直线电机定子配合。旋转电机包括旋转电机定子和旋转电机动子。传动装置括安...
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