垃圾自动送料系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术揭示了一种垃圾自动送料系统，包括设置在垃圾存储坑上方的行车装置，所述的行车装置包括大车运行机构、小车运行机构、起升机构和抓斗，所述的垃圾存储坑四周设有激光料位监测装置，所述的激光料位监测装置输出垃圾堆位置信号至控制器，所述的控制器输送控制信号至行车装置。该垃圾运送方式实现了自动化垃圾处理的工作模式，提高了垃圾送料工作效率和可靠性，同时也能减少垃圾处理站所用的人工，节约了人力成本。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术揭示了一种垃圾自动送料系统，包括设置在垃圾存储坑上方的行车装置，所述的行车装置包括大车运行机构、小车运行机构、起升机构和抓斗，所述的垃圾存储坑四周设有激光料位监测装置，所述的激光料位监测装置输出垃圾堆位置信号至控制器，所述的控制器输送控制信号至行车装置。该垃圾运送方式实现了自动化垃圾处理的工作模式，提高了垃圾送料工作效率和可靠性，同时也能减少垃圾处理站所用的人工，节约了人力成本。【专利说明】
本专利技术涉及垃圾焚烧处理系统中垃圾坑内用于抓取垃圾的送料装置。
技术介绍
目前，城市垃圾处理系统中，需要设置垃圾储存坑，利用存储坑收集各垃圾车运送归来的垃圾，然后利用带有抓斗的垃圾行车将垃圾抓起送入垃圾料斗中，垃圾通过垃圾行车送料进入垃圾处理的下一流程，由此可见垃圾行车是维系垃圾处理系统正常运行的关键设备，垃圾行车的稳定、正常运行是保障垃圾处理系统正常运行的重要条件。传统手动控制型垃圾行车需要垃圾行车操作员在行车操作室进行垃圾喂料、搅拌、破碎等动作的操作，为保证垃圾处理能力，行车运转率较高，从而增加行车操作员工作强度。另外，由于垃圾储存坑一般设置较大，行车操作室通常设置在垃圾料斗平面高度上，容易造成行车操作员视线盲区给操作带来极大不便；此外，行车操做平台与中控操作平台分属不同区域，行车操作员无法准确判断行车喂料、破碎等工作，需中控通知才能合理安排送料。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是实现一种可以自动进行垃圾送料的装置。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案为:垃圾自动送料系统，包括设置在垃圾存储坑上方的行车装置，所述的行车装置包括大车运行机构、小车运行机构、起升机构和抓斗，所述的垃圾存储坑四周设有激光料位监测装置，所述的激光料位监测装置输出垃圾堆位置信号至控制器，所述的控制器输送控制信号至行车装置。所述的抓斗上设有称重机构，所述的称重机构输出抓料重量信号至控制器。所述的行车装置设有人工操作手柄。垃圾自动送料系统控制方法:控制器将垃圾存储坑、垃圾粉碎投料口位置和垃圾焚烧投料口位置计算成三维网格；激光料位监测装置将垃圾存储坑内垃圾三维位置信号输送控制器；行车装置的电机将工作信号输送至控制器，控制器通过计算大车运行机构，小车运行机构和起升机构的电机的旋转圈数，计算出抓斗所处位置；工作时，控制器发出抓取垃圾存储坑内某处垃圾的指令，行车装置将抓斗由停泊位置行径至该处垃圾上方后，张开抓斗并下降至垃圾上方，抓斗抓取垃圾，抓斗抓取动作完成后上升，之后行车装置将垃圾运送至放料位置，将抓斗下降至放料高度，抓斗张开放料完成放料，最后，抓斗上升并由行车装置将其行径至停泊位置或重复动作。抓斗抓料动作完成后，称重机构会将重量信号输送至控制器，若抓料重量在预设合理抓料重量区间之外，则输出报警信号至监控室。垃圾存储坑内分成两个区域，分别位用于堆放未破碎垃圾的A区和用于堆放破碎垃圾的B区，垃圾车通过卸料口将垃圾堆放到A区，当激光料位监测装置探测到卸料口下方垃圾高度超过预设阀值，则控制抓斗将卸料口下方垃圾抓取至A区其他区域堆积成垃圾山。垃圾破碎设备出料口位于B区，当激光料位监测装置探测到出料口下方垃圾高度超过预设阀值，则控制抓斗将出料口下方垃圾抓取至B区其他区域堆积成垃圾山。当抓斗在堆积A区和B区垃圾山时，激光料位监测装置采集垃圾山高度，当超过预设高度阀值，则在空处重新堆积，此外，当垃圾山堆积到预设高度阀值时，记录堆积时间，当抓斗由A区垃圾山处抓取垃圾至垃圾粉碎投料口时，以及由B区垃圾山处抓取垃圾至垃圾焚烧投料口时，优先抓取堆积时间久的垃圾山。所述的垃圾粉碎投料口和垃圾焚烧投料口内均设有激光料位监测装置，当监测到垃圾粉碎投料口和垃圾焚烧投料口内缺料，则控制抓斗抓取垃圾进行送料，其中A区垃圾山处垃圾只能抓取至垃圾粉碎投料口，B区垃圾山处垃圾只能抓取至垃圾焚烧投料口。当工作人员操作人工操作手柄,则行车装置立刻转为人工控制状态,并执行相应人工操作手柄命令。本专利技术垃圾运送方式实现了自动化垃圾处理的工作模式，提高了垃圾送料工作效率和可靠性，同时也能减少垃圾处理站所用的人工，节约了人力成本。【专利附图】【附图说明】下面对本专利技术说明书中每幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明:图1为垃圾自动送料系统结构示意图；图2为激光料位监测装置网格平面示意图；上述图中的标记均为:1、大车运行机构；2、小车运行机构；3、起升机构；4、抓斗；5、垃圾粉碎投料口 ；6、垃圾焚烧投料口 ；7、垃圾存储坑；8、未破碎垃圾；9、破碎垃圾。【具体实施方式】下面对照附图，通过对实施例的描述，本专利技术的【具体实施方式】如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理、制造工艺及操作使用方法等，作进一步详细的说明，以帮助本领域技术人员对本专利技术的专利技术构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。参见图1可知，垃圾自动送料系统，包括设置在垃圾存储坑7上方的行车装置，行车装置包括大车运行机构1、小车运行机构2、起升机构3和抓斗4，在垃圾存储坑7内还设有垃圾粉碎投料口 5和垃圾焚烧投料口 6，在垃圾存储坑7四周设有激光料位监测装置(由垃圾存储坑7四壁和顶部的多个激光探头构成)，利用该装置掌握垃圾坑垃圾分布三维情况，从而了解垃圾堆积状态。此外还可以在抓斗4下方安装探测下方障碍物的测距装置，在抓斗4下降过程，感应下方是否有障碍物或者垃圾距离抓斗4还有多远，从而精确控制抓取高度，确保每次抓取质量。同时还可以在抓斗4四周安装探测四周障碍物距离的测距装置，从而避免抓斗4行径过程中撞到障碍物。抓斗4上还设有称重机构，用于监控和记录抓斗4抓取垃圾的重量。垃圾自动送料系统具有一个控制器，抓斗4的称重机构和所有测距装置，以及安装在垃圾存储坑7内的激光料位监测装置将感应信号输送至该控制器，控制器根据人工命令或者其他设备输入的控制命令，控制行车装置自动运行，进行垃圾物料的抓取。在垃圾焚烧系统的监控室内，还安装有控制行车装置的人工操作手柄，当工作人员操作人工操作手柄，则行车装置立刻转为人工控制状态，并执行相应人工操作手柄命令。这样当设备发生故障时，可以迅速切换到手动控制状态，减小事故危害。垃圾存储坑7的四周设有监控摄像头，视频信号输送至监控室，值守人员需通过多点摄像、信号传输、TV显示器组成的TV状态监控系统观察垃圾仓内各部位异常情况和垃圾吊的状态。监控点为投料口、垃圾卸料门、垃圾吊位置、垃圾坑整体状况。此外，系统还具有故障自动诊断系统，当发现提示性故障时，显示故障代码并发出警示，发现停机性故障时，立即停机并报警。基于上述系统，垃圾自动送料系统控制方法如下:控制器将网格地址按6000mmX6000mm(根据抓斗张开大小设定)进行设计，将车间内垃圾存储坑7、垃圾粉碎投料口 5位置和垃圾焚烧投料口 6位置等区域和站点均纳入控制程序中的三维空间坐标系，使行车装置工作的区域有精确、详细的地址，如图2所示，每个网格的大小可以根据所需取料、投料精度来设定(如6mX6m)，每个网格的中心为目标地址；激光料位监测装置将垃圾存储坑7内垃圾三维位置信号输送控制器，得出垃圾的外形轮廓(通常堆积成山状)；垃圾坑网格地址划分按大车运行机构I (X轴)、小车运行机构2 (Y轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
垃圾自动送料系统，包括设置在垃圾存储坑上方的行车装置，所述的行车装置包括大车运行机构、小车运行机构、起升机构和抓斗，特征在于：所述的垃圾存储坑四周设有激光料位监测装置，所述的激光料位监测装置输出垃圾堆位置信号至控制器，所述的控制器输送控制信号至行车装置。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李大明，赵峰娃，小林大介，裴莹，禹小龙，王虎山，王春蕙，汪春泳，阚亮，杨杰，张长乐，汪克春，汪宁，
申请(专利权)人：安徽海螺川崎工程有限公司，安徽海螺川崎节能设备制造有限公司，安徽海螺建材设计研究院，
类型：发明
国别省市：