移动体检测装置和移动体检测方法制造方法及图纸

移动体检测装置(1)具备：摄像单元(10)，其拍摄本车辆后方；图像变换单元(31)，其将摄像图像视点变换为鸟瞰视点图像；三维物体检测单元(32、33、34)，其根据不同时刻的鸟瞰视点图像的差分图像来生成差分波形信息，根据该差分波形信息检测三维物体，并且根据差分波形信息计算三维物体的移动速度；移动体检测单元(34)，其根据三维物体的移动速度来检测三维物体是否为移动体；转弯检测部(35)，其检测本车辆的转弯；以及控制单元(36)，其在检测出本车辆正在转弯的情况下，与本车辆没有转弯的情况相比，抑制根据上述差分波形信息检测上述三维物体，或者抑制将上述三维物体检测为移动体。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动体检测装置和移动体检测方法
本专利技术涉及移动体检测装置和移动体检测方法。
技术介绍
以往，提出了如下一种障碍物检测装置(参照专利文献1)：具备对车辆周围进行摄影的摄像头，将由摄像头拍摄到的图像变换为鸟瞰图像，并且取不同时刻的鸟瞰图像的差分，根据该差分检测车辆周围的三维物体。该障碍物检测装置在鸟瞰图像内存在其它车辆等三维物体的情况下，其它车辆等以差分的形式被表现出，因此基于该特征来检测其它车辆等三维物体。专利文献1：日本特开2008-227646号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题但是，在利用专利文献1所记载的技术来应用于判断三维物体是移动体还是静止物体的技术的情况下，存在将静止物体错误判断为是移动体的情况。即，在专利文献1所记载的障碍物检测装置中，在本车辆正在转弯的情况下，有可能由于转弯而静止物体被表现为像是在运动，导致将静止物体错误地判断为移动体。本专利技术是为了解决这样的现有问题而完成的，其目的在于提供一种能够提高移动体的检测精度的移动体检测装置和移动体检测方法。用于解决问题的方案本专利技术的移动体检测装置通过对在不同时刻的鸟瞰视点图像的差分图像中表示规定的差分的像素数进行计数来进行频数分布化，由此生成差分波形信息，根据该差分波形信息来检测存在于规定区域内的三维物体，并且根据差分波形信息的波形的时间变化来计算三维物体的移动速度。而且，根据三维物体的移动速度，检测三维物体是否为移动体。并且，移动体检测装置检测本车辆的转弯，在检测出本车辆正在转弯的情况下，与本车辆没有转弯的情况相比，抑制根据差分波形信息检测三维物体，或者抑制将三维物体检测为移动体。专利技术的效果根据本专利技术，在检测出本车辆正在转弯的情况下，与本车辆没有转弯的情况相比，使移动体的检测灵敏度下降。因此，即使由于本车辆转弯而使得静止物体在图像上被表现为像是在运动，也能够由于移动体的判断精度下降，因此不会将静止物体错误判断为移动体。因而，能够提高移动体的检测精度。附图说明图1是本实施方式所涉及的移动体检测装置的概要结构图，示出了移动体检测装置被搭载于车辆的情况下的例子。图2示表示图1所示的车辆的行驶状态的顶视图。图3是表示图1所示的计算机的详细内容的框图。图4是表示图3所示的差分图像生成部的处理概要的顶视图，(a)表示车辆的移动状态，(b)表示对位的概要。图5是表示图3所示的差分波形生成部生成差分波形的情形的概要图。图6是表示由图3所示的差分波形生成部生成的差分波形的例子的图，(a)表示在车辆直行时得到的差分波形的例子，(b)～(e)表示在车辆转弯时得到的差分波形的例子，(c)表示使移动体的检测灵敏度下降的第一例，(d)表示使移动体的检测灵敏度下降的第二例，(e)表示使移动体的检测灵敏度下降的第三例。图7是表示本实施方式所涉及的移动体检测方法的流程图。图8是表示第二实施方式所涉及的计算机的详细内容的框图。图9是表示第三实施方式所涉及的计算机的详细内容的框图。图10是表示第三实施方式所涉及的移动体检测装置的动作的概要的车辆顶视图，示出了本车辆行驶于环形道路(roundabout)时的情形。图11是表示图10所示的环形道路行驶时的转弯曲率的曲线图。图12是表示图10所示的环形道路行驶时的灵敏度的曲线图，(a)表示比较例，(b)表示第三实施方式所涉及的移动体检测装置的灵敏度状态。图13是表示第三实施方式所涉及的移动体检测方法的流程图。图14是表示第四实施方式所涉及的计算机的详细内容的框图。图15是用于说明第四实施方式所涉及的亮度差计算部的动作的图，(a)是表示鸟瞰视点图像中的关注线、参照线、关注点以及参照点的位置关系的图，(b)是表示实际空间中的关注线、参照线、关注点以及参照点的位置关系的图。图16是用于说明第四实施方式所涉及的亮度差计算部的详细的动作的图，(a)是表示鸟瞰视点图像中的检测区域的图，(b)是表示鸟瞰视点图像中的关注线、参照线、关注点以及参照点的位置关系的图。图17是用于说明边缘波形生成部生成边缘差分波形的生成方法的图。图18是表示第四实施方式所涉及的移动体检测方法的流程图。具体实施方式下面，基于附图说明本专利技术的优选实施方式。图1是本实施方式所涉及的移动体检测装置1的概要结构图，示出了移动体检测装置1被搭载于车辆V的情况下的例子。图1所示的移动体检测装置1用于基于本车辆V周围的摄像结果来向本车辆V的驾驶员提供各种信息，并具备摄像头(摄像单元)10、传感器20以及计算机30。图1所示的摄像头10以光轴相对于水平向下形成角度θ的方式安装于本车辆V后方的高度h的地方。摄像头10从该位置拍摄检测区域。传感器20例如由检测本车辆V的行驶速度的车速传感器、检测方向盘操作量的转向角传感器构成。计算机30根据由摄像头10拍摄到的图像，检测存在于本车辆V的后侧方的移动体(例如其它车辆、二轮车等)。另外，移动体检测装置1具备未图示的警报装置，在由计算机30检测出的移动体有可能接触本车辆V的情况等下，向本车辆V的驾驶员发出警告。图2是表示图1所示的车辆的行驶状态的顶视图。如图2所示，摄像头10能够拍摄本车辆V的后侧方。在与本车辆V所行驶的行驶车道相邻的邻近车道上设定用于检测其它车辆等移动体的检测区域(规定区域)A1、A2，计算机30检测在检测区域A1、A2内是否存在移动体。这样的检测区域A1、A2从相对于本车辆V的相对位置开始进行设定。另外，也可以利用白线自动识别技术等来在邻近车道上设定检测区域A1、A2。图3是表示图1所示的计算机30的详细内容的框图。此外，在图3中为了明确连接关系还图示了摄像头10和车速传感器20。此外，如根据图3可知传感器20由车速传感器21和转向角传感器22构成，但是不限于此，也可以还具备其它的传感器。如图3所示，计算机30具备视点变换部31、差分图像生成部(差分图像生成单元)32、差分波形生成部(差分波形生成单元)33以及移动体检测部(移动体检测单元)34。视点变换部31输入由摄像头10拍摄得到的包含检测区域A1、A2的摄像图像数据，将所输入的摄像图像数据变换视点形成为鸟瞰视点状态的鸟瞰图像数据。鸟瞰视点状态是指从上空、例如从铅垂向下俯视的虚拟摄像头的视点观看的状态。例如日本特开2008-219063号公报所记载的那样执行该视点变换。差分图像生成部32依次输入通过视点变换部31的视点变换得到的鸟瞰图像数据，并决定所输入的不同时刻的鸟瞰图像数据的位置。图4是表示图3所示的差分图像生成部32的处理的概要的顶视图，(a)表示车辆V的移动状态，(b)表示对位的概要。如图4的(a)所示，设为当前时刻的本车辆V位于V1，前一时刻的本车辆V位于V2。另外，设为其它车辆V位于本车辆V的后侧方向并与本车辆V处于并列行驶状态，当前时刻的其它车辆V位于V3，前一时刻的其它车辆V位于V4。并且，本车辆V设为在一个时刻移动了距离d。此外，前一时刻可以是从当前时刻起经过预先决定的时间(例如一个控制周期)的过去的时刻，也可以是经过任意的时间的过去的时刻。在这样的状态下，当前时刻的鸟瞰图像PBt如图4的(b)所示那样。在该鸟瞰图像PBt中，描绘在路面上的白线为矩形状，是比较准确地以顶视观察所形成的状态。但是，其它车辆V3发生了倾倒。另外，前一时刻的鸟瞰图像PBt本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动体检测装置，检测本车辆周围的移动体，该移动体检测装置的特征在于，具备：摄像单元，其搭载于本车辆，拍摄本车辆后侧方；图像变换单元，其将由上述摄像单元获得的摄像图像视点变换为鸟瞰视点图像；三维物体检测单元，其对由上述图像变换单元获得的不同时刻的鸟瞰视点图像的位置以鸟瞰视点进行定位，对在定位后的该鸟瞰视点图像的差分图像中表示规定的差分的像素数进行计数来进行频数分布化，由此生成差分波形信息，根据该差分波形信息检测存在于规定区域内的三维物体，并且根据上述差分波形信息的波形的时间变化来计算上述三维物体的移动速度；移动体检测单元，其根据上述三维物体的移动速度，检测由上述三维物体检测单元检测出的上述三维物体是否为移动体；转弯检测单元，其检测本车辆的转弯；以及控制单元，其在由上述转弯检测单元检测出本车辆正在转弯的情况下，与本车辆没有转弯的情况相比抑制根据上述差分波形信息检测上述三维物体，或者抑制将上述三维物体检测为上述移动体。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2011.08.02 JP 2011-1688991.一种移动体检测装置，检测本车辆周围的移动体，该移动体检测装置的特征在于，具备：摄像单元，其搭载于本车辆，拍摄本车辆后侧方；图像变换单元，其将由上述摄像单元获得的摄像图像视点变换为鸟瞰视点图像；差分波形生成单元，其对由上述图像变换单元获得的不同时刻的鸟瞰视点图像的位置以鸟瞰视点进行定位，对在定位后的该鸟瞰视点图像的差分图像中表示规定的差分的像素数进行计数来进行频数分布化，由此生成差分波形信息；三维物体检测单元，其根据上述差分波形信息检测存在于规定区域内的可能是移动体的三维物体，并且根据上述差分波形信息的波形的时间变化来计算上述三维物体的移动速度；移动体检测单元，其根据上述三维物体的移动速度，检测由上述三维物体检测单元检测出的上述三维物体是否为移动体；转弯检测单元，其检测本车辆的转弯；以及控制单元，其在由上述转弯检测单元检测出本车辆正在转弯的情况下，与本车辆没有转弯的情况相比抑制上述移动体检测单元将上述三维物体检测为上述移动体。2.一种移动体检测装置，检测本车辆周围的移动体，该移动体检测装置的特征在于，具备：摄像单元，其搭载于本车辆，拍摄本车辆后侧方；图像变换单元，其将由上述摄像单元获得的摄像图像视点变换为鸟瞰视点图像；差分波形生成单元，其对由上述图像变换单元获得的不同时刻的鸟瞰视点图像的位置以鸟瞰视点进行定位，对在定位后的该鸟瞰视点图像的差分图像中表示规定的差分的像素数进行计数来进行频数分布化，由此生成差分波形信息，三维物体检测单元，其在上述差分波形信息的波形的大小为规定的第一阈值以上的情况下，判断为在规定区域内存在可能是移动体的三维物体，检测上述三维物体；转弯检测单元，其检测本车辆的转弯；以及控制单元，其在由上述转弯检测单元检测出本车辆正在转弯的情况下，通过将上述第一阈值变更为与本车辆没有转弯的情况相比更高的值，来抑制根据上述差分波形信息检测上述三维物体。3.根据权利要求1或2所述的移动体检测装置，其特征在于，上述差分波形生成单元通过对在上述差分图像中表示规定的第二阈值以上的差分的像素数进行计数来进行频数分布化，由此生成上述差分波形信息，上述控制单元在由上述转弯检测单元检测出本车辆正在转弯的情况下，通过将上述第二阈值变更为与本车辆没有转弯的情况相比更高的值，来抑制上述三维物体的检测。4.根据权利要求1或2所述的移动体检测装置，其特征在于，上述控制单元在由上述转弯检测单元检测出本车辆正在转弯的情况下，使上述差分波形生成单元输出与本车辆没有转弯的情况相比更低的、对上述像素数进行计数来进行频数分布化而得到的值来抑制上述三维物体的检测。5.根据权利要求2所述的移动体检测装置，其特征在于，上述三维物体检测单元为了判断上述三维物体是否为移动体，而根据上述差分波形信息的波形的时间变化来计算上述三维物体的移动速度。6.根据权利要求5所述的移动体检测装置，其特征在于，还具备移动体检测单元，该移动体检测单元根据上述三维物体的移动速度，检测由上述三维物体检测单元检测出的上述三维物体是否为移动体，上述控制单元在由上述转弯检测单元检测出本车辆正在转弯的情况下，与本车辆没有转弯的情况相比抑制上述移动体检测单元将上述三维物体检测为上述移动体。7.根据权利要求3所述的移动体检测装置，其特征在于，上述控制单元将与本车辆后方侧对应的上述第二阈值设定为高于与本车辆前方侧对应的上述第二阈值。8.根据权利要求1或2所述的移动体检测装置，其特征在于，上述控制单元使在移动体的检测过程中抑制上述三维物体的检测时的抑制程度低于移动体的非检测过程中抑制上述三维物体的检测时的抑制程度。9.根据权利要求2所述的移动体检测装置，其特征在于，上述控制单元将与本车辆后方侧对应的上述第一阈值设定为高于与本车辆前方侧对应的上述第一阈值。10.根据权利要求1或2所述的移动体检测装置，其特征在于，上述转弯检测单元通过检测转向角来检测上述本车辆的转弯，由上述转弯检测单元检测出的上述转向角越大，上述控制单元使抑制上述三维物体的检测时的抑制程度越高。11.一种移动体检测装置，其检测本车辆周围的移动体，该移动体检测装置的特征在于，具备：摄像单元，其搭载于本车辆，拍摄本车辆后侧方；图像变换单元，其将由上述摄像单元获得的摄像图像视点变换为鸟瞰视点图像；边缘波形生成单元，其从由上述图像变换单元获得的上述鸟瞰视点图像中按每个规定的像素区域检测边缘信息，沿着在视点变换为上述鸟瞰视点图像时三维物体倾倒的方向，对具有规定值以上的上述边缘信息的像素区域的个数进行计数来进行频数分布化，由此生成边缘波形信息；三维物体检测单元，其根据上述边缘波形信息检测存在于规定区域内的可能是移动体的三维物体；转弯检测单元，其检测本车辆的转弯；以及控制单元，其在由上述转弯检测单元检测出本车辆正在转弯的情况下，使得上述三维物体检测单元根据上述边缘波形信息检测上述三维物体并且与本车辆没有转弯的情况相比抑制根据上述边缘波形信息检测上述三维物体。12.根据权利要求11所述的移动体检测装置，其特征在于，上述边缘波形生成单元根据在不同的时刻生成的上述边缘波形信息的差分，来生成边缘差分波形信息，上述三维物体检测单元根据上述边缘差分波形信息，检测上述三维物体。13.一种移动体检测装置，其检测本车辆周围的移动体，该移动体检测装置的特征在于，具备：摄像单元，其搭载于本车辆，拍摄本车辆后侧方；图像变换单元，其将由上述摄像单元获得的摄像图像视点变换为鸟瞰视点图像；边缘波形生成单元，其从由上述图像变换单元获得的上述鸟瞰视点图像中按每个规定的像素区域检测边缘信息，沿着在视点变换为上述鸟瞰视点图像时三维物体倾倒的方向，对具有规定值以上的上述边缘信息的像素区域的个数进行计数来进行频数分布化，由此生成边缘波形信息；三维物体检测单元，其根据上述边缘波形信息检测存在于规定区域内的可能是移动体的三维物体；转弯检测单元，其检测本车辆的转弯；以及控制单元，其在由上述转弯检测单元检测出本车辆正在转弯的情况下，与本车辆没有转弯的情况相比抑制根据上述边缘波形信息检测上述三维物体，其中，上述边缘波形生成单元根据在不同的时刻生成的上述边缘波形信息的差分，来生成边缘差分波形信息，上述三维物体检测单元根据上述边缘差分波形信息，检测上述三维物体，上述三维物体检测单元在上述边缘差分波形信息的波形的大小为规定的第一阈值以上的情况下，判断为在上述规定区域内存在上述三维物体，上述控制单元在由上述转弯检测单元检测出本车辆正在转弯的情况下，通过将上述第一阈值变更为与本车辆没有转弯的情况相比更高的值，来抑制上述三维物体的检测。14.根据权利要求13所述的移动体检测装置，其特征在于，上述控制单元将与本车辆后方侧对应的上述第一阈值设定为高于与本车辆前方侧对应的上述第一阈值。15.一种移动体检测装置，其检测本车辆周围的移动体，该移动体检测装置的特征在于，具备：摄像单元，其搭载于本车辆，拍摄本车辆后侧方；图像变换单元，其将由上述摄像单元获得的摄像图像视点变换为鸟瞰视点图像；边缘波形生成单元，其从由上述图像变换单元获得的上述鸟瞰视点图像中按每个规定的像素区域检测边缘信息，沿着在视点变换为上述鸟瞰视点图像时三维物体倾倒的方向，对具有规定值以上的上述边缘信息的像素区域的个数进行计数来进行频数分布化，由此生成边缘波形信息；三维物体检测单元，其根据上述边缘波形信息检测存在于规定区域内的可能是移动体的三维物体；转弯检测单元，其检测本车辆的转弯；以及控制单元，其在由上述转弯检测单元检测出本车辆正在转弯的情况下，与本车辆没有转弯的情况相比抑制根据上述边缘波形信息检测上述三维物体，其中，上述边缘波形生成单元根据在不同的时刻生成的上述边缘波形信息的差分，来生成边缘差分波形信息，上述三维物体检测单元根据上述边缘差分波形信息，检测上述三维物体，上述控制单元在由上述转弯检测单元检测出本车辆正在转弯的情况下，通过使上述边缘波形生成单元输出与本车辆没有转弯的情况相比更低的上述边缘波形信息的差分，来抑制上述三维物体的检测。16.一种移动体检测装置，其检测本车辆周围的移动体，该移动体检测装置的特征在于，具备：摄像单元，其搭载于本车辆，拍摄本车辆后侧方；图像变换单元，其将由上述摄像单元获得的摄像图像视点变换为鸟瞰视点图像；边缘波形生成单元，其从由上述图像变换单元获得的上述鸟瞰视点图像中按每个规定的像素区域检测边缘信息，沿着在视点变换为上述鸟瞰视点图像时三维物体倾倒的方向，对具有规定值以上的上述边缘信息的像素区域的个数进行计数来进行频数分布化，由此生成边缘波形信息；三维物体检测单元，其根据上述边缘波形信息检测存在于规定区域内的可能是移动体的三维物体；转弯检测单元，其检测本车辆的转弯；以及控制单元，其在由上述转弯检测单元检测出本车辆正在转弯的情况下，与本车辆没有转弯的情况相比抑制根据上述边缘波形信息检测上述三维物体，其中，上述边缘波形生成单元从上述鸟瞰视点图像中抽出相邻的像素区域间的亮度差为规定的第二阈值以上的边缘成分，根据该边缘成分检测上述边缘信息，上述控制单元在由上述转弯检测单元检测出本车辆正在转弯的情况下，通过将上述第二阈值变更为与本车辆没有转弯的情况相比更高的值，来抑制上述三维物体的检测。17.根据权利要求16所述的移动体检测装置，其特征在于，上述控制单元将与本车辆后方侧对应的上述第二阈值设定为高于与本车辆前方侧对应的上述第二阈值。18.一种移动体检测装置，其检测本车辆周围的移动体，该移动体检测装置的特征在于，具备：摄像单元，其搭载于本车辆，拍摄本车辆后侧方；图像变换单元，其将由上述摄像单元获得的摄像图像视点变换为鸟瞰视点图像；边缘波形生成单元，其从由上述图像变换单元获得的上述鸟瞰视点图像中按每个规定的像素区域检测边缘信息，沿着在视点变换为上述鸟瞰视点图像时三维物体倾倒的方向，对具有规定值以上的上述边缘信息的像素区域的个数进行计数来进行频数分布化，由此生成边缘波形信息；三维物体检测单元，其根据上述边缘波形信息检测存在于规定区域内的可能是移动体的三维物体；转弯检测单元，其检测本车辆的转弯；以及控制单元，其在由上述转弯检测单元检测出本车辆正在转弯的情况下，与本车辆没有转弯的情况相比抑制根据上述边缘波形信息检测上述三维物体，其中，上述边缘波形生成单元根据在不同的时刻生成的上述边缘波形信息的差分，来生成边缘差分波形信息，上述三维物体检测单元根据上述边缘差分波形信息，检测上述三维物体，上述移动体检测装置还具备移动体检测单元，该移动体检测单元根据上述边缘差分波形信息，检测由上述三维物体检测单元检测出的上述三维物体是否为移动体，上述控制单元在由上述转弯检测单元检测出本车辆正在转弯的情况下，与本车辆没有转弯的情况相比抑制上述移动体检测单元将上述三维物体检测为上述移动体。19.一种移动体检测装置，其检测本车辆周围的移动体，该移动体检测装置的特征在于，具备：摄像单元，其搭载于本车辆，拍摄本车辆后侧方；图像变换单元，其将由上述摄像单元获得的摄像图像视点变换为鸟瞰视点图像；边缘波形生成单元，其从由上述图像变换单元获得的上述鸟瞰视点图像中按每个规定的像素区域检测边缘信息，沿着在视点变换为上述鸟瞰视点图像时三维物体倾倒的方向，对具有规定值以上的上述边缘信息的像素区域的个数进行计数来进行频数分布化，由此生成边缘波形信息；三维物体检测单元，其根据上述边缘波形信息检测存在于规定区域内的可能是移动体的三维物体；转弯检测单元，其检测本车辆的转...

【专利技术属性】
技术研发人员：早川泰久，土谷千加夫，古屋雅则，深田修，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP