【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了一种基于外测速度信息的SINS水平姿态误差修正方法。通过将速度误差信号先进行方位角解耦，再进行视加速度解耦，然后经过控制器后形成控制量对水平姿态进行修正，实现了对惯性导航系统误差的修正。相比其它组合导航方法，本专利技术实现了对惯导位置和水平姿态的修正，同时通过设计控制器实现了对信号噪声的滤除，不仅提高了组合导航系统的鲁棒性，而且提高了组合导航系统的导航精度。【专利说明】一种基于外测速度信息的SINS水平姿态误差修正方法
本专利技术涉及一种误差修正方法，尤其涉及一种基于外测速度信息的SINS水平姿态误差修正方法，属于组合导航系统设计技术，可用于航空航天、测绘等具有高精度导航要求的场合。
技术介绍
惯性导航系统是一个基于加速度二次积分的航程推算系统，它完全依靠机械设备和相应的算法自动、独立完成导航任务，和外界不发生任何光、电联系。由于其具有隐蔽性好、工作环境不受气象条件限制等优点，成为航天、航空、航海领域中一种广泛使用的主要导航系统。但惯性导航系统本身存在仪表误差、初始对准误差、重力异常等问题，长时间工作时导航误差随时间发散。提高惯性导航系统性能的有效途径是采用组合导航技术，即用两种或两种以上的非相似导航系统对同一导航信息做测量并解算以形成量测量，从这些量测量中计算出各导航系统的误差并校正。采用组合导航技术的系统称为组合导航系统，参与组合的各个系统称为子系统。组合导航系统设计的一个重要方面是信息融合算法，即将不同导航系统获得导航信息进行融合得到高精度的导航输出。目前常见的信息融合算法一般基于最优估计理论，例如卡尔曼滤波理论以...
【技术保护点】
一种基于外测速度信息的SINS水平姿态误差修正方法，其特征在于步骤如下：（1）对惯性导航系统测量获得的速度与GPS获得的载体真实北向速度V作差，得到速度误差信号（2）对步骤（1）得到的速度误差信号进行方位角解耦，解耦矩阵为A；（3）对由步骤（2）解耦得到的信号再进行视加速度解耦，解耦矩阵为B；（4）将由步骤（3）解耦得到的信号经过控制器Cφ，得到姿态修正信号uφ；（5）再将步骤（4）得到的姿态修正信号uφ输入至用欧拉克雷洛夫角法表示的姿态微分方程中，经积分运算得到修正后的姿态角。FDA0000412003210000011.jpg,FDA0000412003210000012.jpg
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：魏宗康，赵龙，刘生炳，
申请(专利权)人：北京航天控制仪器研究所，
类型：发明
国别省市：北京;11
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