一种无参概率密度估计的无源交叉定位方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种基于无参概率密度估计的无源交叉定位方法及系统，所述方法包含：首先，对多个传感器多批次采集的角度测量值进行交叉定位，其中，相同批次测角数据进行交叉定位计算；然后，将直接交叉定位得到的计算值集合进行无参概率密度估计，获得统计概率最高的估计坐标点；最后，在设定的阈值范围内，把最高概率密度估计点附近坐标点做算术平均得到最终定位结果。本发明专利技术解决被测目标偏离无源传感器基线中垂线时，定位误差恶化的问题；在只增加少量无源传感器的情况下即可提高有效的区域内的定位精度，降低了对数据处理器的性能要求；避免使用无源传感器测角误差与目标径向距离的映射关系，提高定位计算的模型的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种无参概率密度估计的无源交叉定位方法及系统
本专利技术属于定位领域，具体涉及一种无参概率密度估计的无源交叉定位系统及方法。
技术介绍
无源交叉定位方法主要基于三角形法则求取定位目标的位置信息，以双站交叉定位为例:已知无源传感器A1 (X1, Y1)和A2 (x2, y2)，待测向的目标辐射源p的真实坐标为(x，y)，其中A1与A2对目标p的测向角分别为:Ct I — &1+ ￡ I (I)Ct 2 — &2+ s 2 (2)其中，S1与a2为无源传感器A1'A2对p的真实方位角，￡工与e 2分别为A1'A2的测角误差，位置示意图如图1所示。P为辐射源的真实位置，q为交叉定位的解算坐标位置，由测向角及测角误差范围确定的四边形ABCD为解算结果可能出现的区域，可知测角误差越大，四边形AB⑶的面积越大。利用无源传感器Ap A2的自身坐标以及相应的测向角，通过三角形法则可以解算出目标P的坐标近似估计q，其计算公式由式(3)给出

【技术保护点】
一种基于无参概率密度估计的无源交叉定位方法，所述方法包含：首先，对多个传感器多批次采集的角度测量值进行交叉定位，其中，相同批次测角数据进行交叉定位计算；然后，将交叉定位得到的计算值集合进行无参概率密度估计，获得统计概率最高的估计坐标点；最后，在设定的阈值范围内，把最高概率密度估计点附近坐标点做算术平均得到最终定位结果。

【技术特征摘要】
1.一种基于无参概率密度估计的无源交叉定位方法，所述方法包含: 首先，对多个传感器多批次采集的角度测量值进行交叉定位，其中，相同批次测角数据进行交叉定位计算； 然后，将交叉定位得到的计算值集合进行无参概率密度估计，获得统计概率最高的估计坐标点； 最后，在设定的阈值范围内，把最高概率密度估计点附近坐标点做算术平均得到最终定位结果。2.根据权利要求1所述的基于无参概率密度估计的无源交叉定位方法，其特征在于，所述方法具体包含: 步骤101)采用n个传感器对目标进行测向，且针对单个目标采用两个测量传感器的测角误差范围两两交叉进而获彳J c个测角对，进行T次测量采样，获得rxc:-个测角对集记为V，其中将第i个传感器和第j个传感器的测量角对子集为: 3.根据权利要求2所述的基于无参概率密度估计的无源交叉定位方法，其特征在于，根据如下公式基于测角对V进行双站交叉定位: 4.根据权利要求2所述的基于无参概率密度估计的无源交叉定位方法，其特征在于，所述步骤103)进一步包含: 步骤103-1)选择核函数K ( ?)，并计算核概率密度估计的最优估计带宽h ； 步骤103-2)依据核函数和最优估计带宽h...

【专利技术属性】
技术研发人员：李睿，彭靖，
申请(专利权)人：中国航天科工信息技术研究院，
类型：发明
国别省市：