【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术针对多维力传感器的维间耦合问题，提出一种基于卡尔曼滤波与多次采集的分段线性解耦方法。其中包括：建立耦合误差模型，对多维力传感器每个力值的正负方向分别推导力值-电压的输入-输出公式，然后对多维力传感器做静态标定实验，采用卡尔曼滤波的方法对多维力传感器输出的电压进行滤波，并对每个加载力值点多次测量，得到加载力值与三维力传感器输出电压的输入输出关系图，然后采用求解超定线性方程组最小二乘解的方法，得到力值-电压拟合公式的待定系数，对系数矩阵求逆得到多维力传感器的解耦矩阵，完成解耦过程。本方法与传统解耦方法相比，在不增加计算量的情况下，能够显著提高多维力传感器的解耦精度。【专利说明】
本专利技术用于传感器领域，是一种多维力传感器解耦方法。适用于减小或消除多维力传感器的维间耦合干扰，提高多维力传感器的测量精度。
技术介绍
多维力传感器是用于测量多维空间中力/力矩分量的传感器，主要用于机器人手腕部，利用它来测量机器人手部的受力情况并实现力反馈控制。随着研究的不断进步，六维力传感器已经广泛的应用于航空航天、制造与装配、体育竞技以及遥操作机器人等领域。...
【技术保护点】
一种基于卡尔曼滤波与多次采集的多维力传感器线性解耦方法，其特征在于包括以下几个步骤：步骤1：采用分析方法建立多维力传感器耦合误差模型：步骤1.1：对n维力／力矩传感器，n为正整数，n≤6，共有n维力／力矩输入f1，f2，...fn和对应n维输出电压值u1，u2，...un，其中，f1对ui的影响值在ui所占的部分为ui，1，f2对ui的影响值在ui所占的部分为ui，2，…，fn对ui的影响值在ui所占的部分为ui，n，其中i=1，2，3，...n，则u1=u1,1+u1,2+···+u1,nu2=u2,1+u2,2...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：宋爱国，潘栋成，徐宝国，武秀秀，陈丹凤，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：
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