【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种抓捏按摩机构,其特征在于:抓捏按摩机构包括按摩执行端、动力驱动部分和两条结构相同运动传递支链,按摩执行端(1)固定连接在运动传递支链第六杆(22)末端;运动传递支链中第五杆(19)的一端和第六杆(22)通过转动副八(20)和扭簧(21)连接,第五杆(19)中部和气弹簧(2)一端通过转动副七(18)连接,第五杆(19)另一端通过转动副四(14)与机架(13)连接,气弹簧(2)另一端和滑轨(4)一端通过转动副一(3)连接,滑轨(4)另一端通过转动副五(15)与机架(13)连接,滑块(17)可以在滑轨(4)上定向移动;动力驱动部分中第一杆(5)通过转动副六(16)与两条运动传递支链的滑块(17)连接,第一杆(5)中部和第四杆(12)垂直固定连接,第四杆(12)另一端与第二杆(7)一端通过转动副三(11)连接,第四杆(12)受移动副(6)限制只能进行单自由度定向运动,第二杆(7)另一端与第三杆(9)一端通过转动副二(8)连接,第三杆(9)另一端与固定于机架的旋转驱动(10)连接。
【技术特征摘要】
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