一种地面激光点云与无人机影像重建点云的精配准方法技术

本发明专利技术涉及一种地面激光点云(地基)与无人机影像重建点云(空基)的精配准方法，该方法在影像三维重建及点云粗配准的基础上，生成地面激光点云与无人机影像重建点云的重叠区；然后遍历重叠区内的地基影像，利用特征点提取算法提取地基影像特征点，并搜索各特征点对应地基点云邻域范围内的空基点云，取出与之匹配的空基影像特征点，从而建立同名特征点集；根据提取的地基影像和空基影像的同名特征点集，以及坐标系统间的转换关系式，估计出两种点云的坐标转换矩阵，实现精配准处理。本发明专利技术通过提取地面激光点云所对应影像与无人机影像重建点云对应影像的同名特征点，间接获取两种点云数据的转换参数，从而提高点云配准的精度和可靠度。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种地面激光点云与无人机影像重建点云的精配准方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：?S1：利用地基(地面激光扫描系统)GPS信息和空基(无人机影像获取平台)飞控数据(提供无人机地理坐标、高度以及飞行姿态信息)各自的地理位置信息，实现地面激光点云与无人机影像重建点云的粗配准，并划分出两种点云的重叠区；?S2：遍历重叠区内的地面激光点云，搜索与之对应的地基影像，并利用特征点提取算法提取地基影像特征点；搜索地基点云邻域范围内的空基点云，找到相应的空基影像集，取出与地基影像特征点匹配的空基影像特征点，从而建立同名特征点集；?S3：根据提取的地基影像和空基影像同名特征点集，利用相关坐标系间(图像坐标系、成像平面坐标系、摄像机坐标系、激光扫描仪自身坐标系、工程坐标系和地理坐标系)的转换关系式，估计出地面激光点云与无人机影像重建点云的坐标转换矩阵，从而实现两种点云的精配准。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：吴立新，沈永林，
申请(专利权)人：吴立新，沈永林，
类型：发明
国别省市：