【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种壁板上件柔性机械手,其特征在于:主要由移动基座(1)、升降立柱(2)、多轴机械手臂(3)和壁板夹具(4)组成;其中升降立柱(2)的下方位于移动基座(1)的上表面,升降立柱(2)的上方通过法兰连接多轴机械手臂(3),多轴机械手臂(3)结构为:在法兰盘上方设有连接立柱(14),连接立柱(14)的上方活动连接机械手大臂(15),机械手大臂(15)一端连接平衡气缸(16)的活塞杆,平衡气缸(16)的另一端与连接立柱(14)底部连接,机械手大臂(15)的另一端连接回转柱(17),回转柱(17)下方活动连接倒置L型机械手小臂(18),机械手小臂(18)的下方连接回转连接器(19),回转连接器(19)连接壁板夹具(4);壁板夹具(4)的结构为:与回转连接器(19)连接的操作板(24)上连接翻转气缸(20)和旋转气缸(21),翻转气缸(20)和旋转气缸(21)的另一端分别与夹具主体型材(23)连接,在夹具主体型材(23)上设有若干个真空吸盘(22)。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:郭洪杰,张辉,殷俊,
申请(专利权)人:沈阳飞机工业集团有限公司,
类型:发明
国别省市:
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