一种异质多智能体系统的鲁棒趋同控制方法技术方案

本发明专利技术针对多个受扰智能体跟随一个异质领航者的复杂网络系统，提出了一种具有鲁棒抗干扰能力的分布式趋同控制方法，属于多智能体系统协调控制领域。该方法的实现过程包括：（1）判断跟随智能体与异质领航者的系统包含关系；（2）提出动态趋同控制器的结构框架Ci=(Ar,K2,Kr,K1)；（3）设计控制器中反馈矩阵Ar,Kr：将异质领航者的标称模型引入到智能体中，使得在特定初始条件下的输出信息能够达到同步；（4）求解控制器中增益矩阵K1和K2：实现具有H∞抗干扰指标γ的渐近输出趋同。本发明专利技术所提出的鲁棒趋同控制器不仅设计求解简单，而且能够达到预先设定的控制精度和效果，具有很强的实用性，适用于民用和军事中具有期望运动轨迹的趋同控制。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种异质多智能体系统的鲁棒趋同控制方法，其特征在于包括以下步骤：（1）判断N个智能体和异质领航者的系统包含关系；（2）针对N个智能体，提出分布式动态反馈控制器Ci=(Ar,K2,Kr,K1)的结构框架；（3）设计控制器Ci中的反馈矩阵Ar,Kr，使得闭环智能体系统能够包含异质领航者的动力学模型；（4）求解反馈控制器中增益矩阵K1和K2，实现具有H∞干扰抑制指标γ的输出趋同控制。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘杨，贾英民，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：