一种一体化移动三维测量装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种一体化移动三维测量装置，包括基座、壳体、集成控制模块、惯性导航装置、计算机、卫星定位模块、全景相机、测距仪器、WIFI模块和一个以上的激光扫描仪，基座与壳体连接，卫星定位模块、全景相机和激光扫描仪设置在基座上，惯性导航装置安装在基座内，计算机、WIFI模块和集成控制模块设置在壳体内；集成控制模块、惯性导航装置、卫星定位模块、全景相机、WIFI模块和激光扫描仪均与计算机连接，激光扫描仪上安装有光电对管，光电对管、卫星定位模块和全景相机与集成控制模块连接，集成控制模块连接有测距仪器，测距仪器与惯性导航装置连接。本实用新型专利技术的结构一体化，测量时免标定，测量精度高，便于安装和携带。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种测量装置，特别是一种一体化移动三维测量装置，属于仪器科学与技术的领域。
技术介绍
移动三维测量装置通过车载、船载等方式，可轻松完成三维地理数据采集、实景数据采集、矢量地图数据建库，广泛应用于三维数字城市、街景数据生产、城管部件普查、交通基础设施测量、矿山三维测量、航道堤岸测量等领域。目前国内的移动三维测量装置是将激光扫描仪、惯性导航装置、全球定位系统、全景相机、测距仪器等元器件分离固定在车船或其他移载工具上，各元器件之间不是紧凑集中依附于一个结构件上，这种结构方式的移动三维测量装置有如下几个缺点:一是装置不能随便更换运载工具，适应性较差，更换运载工具时，装置需要重新做标定，客户也因此连同运载工具一起成套购买，选择性小；二是运载工具出现故障时，装置亦不能进行采集作业；三是元器件布置分散，不仅标定不方便，而且需要频繁标定，并且，由于元器件彼此间的刚性连接不好而使得相对位置在装置使用过程中发生变化，影响测量精度。国外的移动激光测量装置大部分也是分散式的，只有少数是集成式的，而国外集成式移动三维测量装置的基座件的结构比较复杂，很难加工制造出来，量产模具也比较复杂，提高了产品的成本。由于上述一系列问题，严重制约着移动三维测量装置的推广应用和发展。
技术实现思路
为了解决现有技术的不足，本技术提供了一种结构简单，制造成本低以及一体化的移动三维测量装置。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是:一种一体化移动三维测量装置，包括基座、壳体、集成控制模块、惯性导航装置、计算机、卫星定位模块、全景相机、测距仪器、WIFI模块和一个以上的激光扫描仪，基座与壳体连接，卫星定位模块、全景相机和激光扫描仪设置在基座上，惯性导航装置安装在基座内，计算机、WIFI模块和集成控制模块设置在壳体内；集成控制模块、惯性导航装置、卫星定位模块、全景相机、WIFI模块和激光扫描仪均与计算机连接，激光扫描仪上安装有光电对管，光电对管、卫星定位模块和全景相机与集成控制模块连接，集成控制模块连接有测距仪器，测距仪器与惯性导航装置连接，WIFI模块连接有天线。基座包括有装载台A、装载台B和装载台C，装载台A、装载台B和装载台C为一体结构，装载台B和装载台C对称设置在装载台A的两侧，装载台A内设置有开放式的容腔A，壳体内设置有开 放式的容腔B，容腔A与容腔B连通，装载台A、装载台B和装载台C上均安装有激光扫描仪，卫星定位模块和全景相机安装在装载台A的顶部，惯性导航装置设置在容腔A内，计算机、WIFI模块和集成控制模块设置在容腔B内。装载台A的侧部设置有用于安装激光扫描仪的安装面I，装载台B和装载台C的顶部分别设置有用于安装激光扫描仪的安装面II和安装面III，安装面I为竖直的平面，安装面II和安装面III为斜面。全景相机通过支撑杆和铰链支座安装在装载台A的顶部,支撑杆的一端与全景相机固定连接，另一端通过铰链轴与铰链支座活动铰接，支撑杆可绕铰链轴的中心轴线旋转，旋转角度为0° 90°。本技术提供的一体化移动三维测量装置将各部件升级到一体化高度集成的形式，并将各部件紧凑集中于一个基座上，在激光扫描仪上也增加了光电对管，本技术相比于现有技术具有的有益效果是:(I) 一体化:本技术中的所有部件高度、紧凑的集成在一起，实现了真正意义上的一体化；(2)免标定:本技术中的各部件之间精密、稳定装配成一个整体，不需要频繁标定，更换载体时亦不需要标定，与载体无关；(3)精度高:本技术中的各部件的精度高，且刚性、紧密的连接在一起，相对位置稳定，从而保证装置的测量精度；(4)可靠性好:本技术采用工业级设计，精度高，距离远，点云密度高，整套装置的变形小，各传感器工作不受系统外器件影响。(5)高智能:本技术采用点云与全景影像无缝融合，操控方便；(6)易携带·:将本技术提供的装置装入运输箱中，便于采用车、船交通工具进行运输，本装置可安装在车、船等移动工具上，整套装置重量不超过40kg ；(7)易安装:本技术中提供的装置安装方便，可轻松将整套装置安装在车、船等交通工具上，并使用车、船提供的电源供电工作；(8)易存储:本技术中的计算机的存储容量大，存储介质可轻松置换，免去拷贝海量数据的等待时间。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是本技术的电路连接图；图3是基座的结构示意图；图4是基座另一角度的结构示意图。附图中:1_基座、2-壳体、3-集成控制模块、4-惯性导航装置、5-计算机、6_卫星定位模块、7-全景相机、8-激光扫描仪、9-装载台A、10-装载台B、11-装载台C、12-支撑杆、13-铰链支座、14-天线、15-穿线孔、16-容腔A、17-容腔B、18-安装面1、19-安装面I1、20-安装面III。具体实施方式以下结合附图和实施例对本技术作进一步说明。一种一体化移动三维测量装置，参照图1 图4，包括基座1、壳体2、集成控制模块3、惯性导航装置4、计算机5、卫星定位模块6、全景相机7、测距仪器、WIFI模块和一个以上的激光扫描仪8，基座I与壳体2连接，基座I包括有装载台A 9、装载台B 10和装载台C 11，装载台A 9、装载台B 10和装载台C 11为一体结构，装载台B 10和装载台C 11对称设置在装载台A 9的两侧，装载台A 9内设置有开放式的容腔A 16，壳体2内设置有开放式的容腔B 17，容腔A 16与容腔B 17连通，装载台A 9的侧部设置有用于安装激光扫描仪8的安装面I 18，装载台B 10和装载台C 11的顶部分别设置有用于安装激光扫描仪8的安装面II 19和安装面III 20，安装面I 18为竖直的平面，安装面II 19和安装面III 20为斜面，卫星定位模块6和全景相机7安装在装载台A 9的顶部，惯性导航装置4设置在容腔A 16内，计算机5、WIFI模块和集成控制模块3设置在容腔B 17内，全景相机7通过支撑杆12和铰链支座13安装在装载台A 9的顶部，支撑杆12的一端与全景相机7固定连接，另一端通过铰链轴与铰链支座13活动铰接，支撑杆12可绕铰链轴的中心轴线旋转，旋转角度为0° 90° ;集成控制模块3、惯性导航装置4、卫星定位模块6、全景相机7、WIFI模块和激光扫描仪8均与计算机5连接，激光扫描仪8上安装有光电对管，光电对管、卫星定位模块6和全景相机7与集成控制模块3连接，集成控制模块3连接有测距仪器，测距仪器与惯性导航装置4连接，WIFI模块连接有天线14，天线14设置在壳体2的顶部。在本实施例中，将本技术一体化移动三维测量装置安装在汽车上，测距仪器为里程计，里程计安装于汽车右侧车轮的中心轴上，其测量信号输入惯性导航装置4中，用于测量车辆的运行速度和距离，并且使用汽车的工具电源或者大容量蓄电池为本测量装置提供连续稳定的电压。安装面I 18、安装面II 19和安装面III 20上均设置有用于走线的穿线孔15，便于安装测量装置中各部件之间的连接线，使得本测量装置的结构更为紧凑。在汽车以5 40公里/小时的正常交通速度行驶过程中，参照图1、图3和图4，由安装在装载台A 9、装载台B 10和装载台C 11上的激光扫描仪8获取空间点云，惯性导航装置4获取整个测量装置的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种一体化移动三维测量装置，其特征在于：包括基座、壳体、集成控制模块、惯性导航装置、计算机、卫星定位模块、全景相机、测距仪器、WIFI模块和一个以上的激光扫描仪，基座与壳体连接，卫星定位模块、全景相机和激光扫描仪设置在基座上，惯性导航装置安装在基座内，计算机、WIFI模块和集成控制模块设置在壳体内；集成控制模块、惯性导航装置、卫星定位模块、全景相机、WIFI模块和激光扫描仪均与计算机连接，激光扫描仪上安装有光电对管，光电对管、卫星定位模块和全景相机与集成控制模块连接，集成控制模块连接有测距仪器，测距仪器与惯性导航装置连接，WIFI模块连接有天线。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：胡庆武，毛庆洲，陈小宇，翁国康，
申请(专利权)人：武汉海达数云技术有限公司，
类型：实用新型
国别省市：