一种臂架设备连杆机构控制装置、系统、方法和工程机械制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种臂架设备连杆机构控制装置、系统、方法和包括所述系统的工程机械，其中，所述臂架设备包括相互连接的多个臂节，相邻臂节之间连接有所述连杆机构和用于驱动所述连杆机构的油缸。所述装置包括：接收器，用于接收所述相邻臂节之间的目标夹角；以及控制器，与所述接收器连接，用于根据所述目标夹角以及目标夹角与油缸长度映射表，得出与所述目标夹角对应的油缸长度，并控制所述油缸伸缩到所述油缸长度。通过上述技术方案，可以通过查找映射表来直接确定出与该目标夹角对应的油缸长度，计算效率高，避免了繁杂的几何运算过程。此外，即使几何模型有改动，也不会对控制算法产生影响，只需要将映射表中的数据重新更新即可。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工程机械领域，具体地，涉及一种臂架设备连杆机构控制装置、系统、方法和包括所述系统的工程机械。
技术介绍
混凝土喷射机是一种广泛应用于各种隧道和道路施工的混凝土机械，其中多关节臂架是混凝土喷射机作业的主要工作机构。目前混凝土喷射机臂架的运动控制是通过控制油缸的伸缩，推动臂节之间的连杆机构来调整各个臂节之间的夹角。通常，根据各个臂节之间的几何运动关系，可以得出臂·节夹角与油缸长度之间的算数关系，然后设定一目标夹角，根据该算数关系求解出油缸的长度，然后将油缸伸缩到该长度以控制臂架末端达到目标位置。例如，图1A是混凝土泵车臂架油缸、连杆机构与臂节之间的连接关系示意图。如图1A所示，混凝土泵车的臂架设备包括相互连接的第一臂节I和第二臂节2，在第一臂节I和第二臂节2之间连接有连杆机构3，在第一臂节I与连杆结构3之间连接有油缸4，由此，通过油缸4的伸缩驱动连杆机构3，来控制第二臂节2运动。图1B是混凝土泵车臂架油缸、连杆机构与臂节之间的几何关系示意图。假设已知臂节夹角ZF0G，可以通过臂节之间的几何关系推算出油缸4的长度AB。计算步骤如下:I) Z FCE和Z⑶E固定不变且已知，可本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种臂架设备连杆机构控制装置，所述臂架设备包括相互连接的多个臂节，相邻臂节之间连接有所述连杆机构和用于驱动所述连杆机构的油缸，其特征在于，所述装置包括：接收器，用于接收所述相邻臂节之间的目标夹角；以及控制器，与所述接收器连接，用于根据所述目标夹角以及目标夹角与油缸长度映射表，得出与所述目标夹角对应的油缸长度，并控制所述油缸伸缩到所述油缸长度。

【技术特征摘要】
1.一种臂架设备连杆机构控制装置，所述臂架设备包括相互连接的多个臂节，相邻臂节之间连接有所述连杆机构和用于驱动所述连杆机构的油缸，其特征在于，所述装置包括: 接收器，用于接收所述相邻臂节之间的目标夹角；以及 控制器，与所述接收器连接，用于根据所述目标夹角以及目标夹角与油缸长度映射表，得出与所述目标夹角对应的油缸长度，并控制所述油缸伸缩到所述油缸长度。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制器根据二分查表法来查找所述目标夹角与油缸长度映射表。3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述控制器还用于在所述映射表中没有与所述目标夹角对应的油缸长度的情况下，根据所述目标夹角以及一直线方程，得出与所述目标夹角对应的油缸长度，其中所述直线方程是通过所述映射表中存储的与所述目标夹角相邻的两个夹角以及与所述两个夹角对应的两个油缸长度来确定的。4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述控制器还用于将所得出的油缸长度和对应的所述目标夹角存入所述目标夹角与油缸长度映射表，以更新所述目标夹角与油缸长度映射表。5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于， 所述接收器还用于接收所述相邻臂节之间的目标角速度；以及 所述控制器还用于根据所述目标角速度以及目标角速度与油缸伸缩速度映射表，得出与所述目标角速度对应的油缸伸缩速度，并控制所述油缸以所述油缸伸缩速度伸缩到所述油缸长度。6.一种臂架设备连杆机构控制系统，所述臂架设备包括相互连接的多个臂节，相邻臂节之间连接有所述连杆机构和用于驱动所述连杆机构的油缸，其特征在于，所述系统包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁聪慧，胡敏，陶泽安，曾杨，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：