臂架动态参数检测方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种臂架动态参数检测方法及系统。其中，臂架动态参数检测方法，包括如下步骤：图像获取步骤，通过安装臂架臂尾部的左摄像机和右摄像机获取设置在臂架臂头部的合作标志的图像；坐标计算步骤，用于接收所述图像，并从所述图像中的提取检测点，以及计算所述检测点在左摄像机坐标系和右摄像机坐标系中的三维坐标；旁弯确定步骤，根据所述检测点在所述左摄像机坐标系和所述右摄像机坐标系中的X轴坐标确定所述臂架的旁弯值。该方法能够对运动过程中的臂架的旁弯的变化进行动态检测及实时监控，以提升起重机作业的安全性，避免了由于臂架旁弯值过大造成的折臂事故。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工程机械领域，特别涉及一种臂架动态参数检测方法及系统。
技术介绍
对于可移动式起重机，臂架端部在回转平面内的水平静位移称为旁弯。臂架的旁弯是评价起重机起重性能及安全性能的重要指标，旁弯过大会直接影响起重量，还会导致折臂事故发生。目前，主要有拉线钢尺测量法、经纬仪/全站仪等仪器测量法对旁弯进行静态测量，并没有动态检测。上述检测方法存在如下问题都是采用人工读数和计算的方法获得旁弯的静态值，误差一般较大，且受风力、天气等环境因素影响也较大。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提出一种臂架动态参数检测方法及系统，以对作业过程中的臂架的旁弯的变化进行实时检测。一个方面，本专利技术提供了一种臂架动态参数检测方法，包括如下步骤图像获取步骤，通过安装在臂架臂尾部的左摄像机和右摄像机获取设置在臂架臂头部的合作标志的图像；坐标计算步骤，从所述图像中的提取检测点，并计算所述检测点在左摄像机坐标系和右摄像机坐标系中的三维坐标；旁弯确定步骤，根据所述检测点在所述左摄像机坐标系和所述右摄像机坐标系中的X轴坐标确定所述臂架的旁弯值。进一步地，上述臂架动态参数检测方法，还包括挠度确定步骤，根据所述检测点本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种臂架动态参数检测方法，其特征在于，包括如下步骤：图像获取步骤，通过安装在臂架臂尾部的左摄像机和右摄像机获取设置在臂架臂头部的合作标志的图像；坐标计算步骤，从所述图像中的提取检测点，并计算所述检测点在左摄像机坐标系和右摄像机坐标系中的三维坐标；旁弯确定步骤，根据所述检测点在所述左摄像机坐标系和所述右摄像机坐标系中的X轴坐标确定所述臂架的旁弯值。

【技术特征摘要】
1.一种臂架动态参数检测方法，其特征在于，包括如下步骤: 图像获取步骤，通过安装在臂架臂尾部的左摄像机和右摄像机获取设置在臂架臂头部的合作标志的图像； 坐标计算步骤，从所述图像中的提取检测点，并计算所述检测点在左摄像机坐标系和右摄像机坐标系中的三维坐标； 旁弯确定步骤，根据所述检测点在所述左摄像机坐标系和所述右摄像机坐标系中的X轴坐标确定所述臂架的旁弯值。2.根据权利要求1所述的臂架动态参数检测方法，其特征在于，还包括: 挠度确定步骤，根据所述检测点在所述左摄像机坐标系和所述右摄像机坐标系中的Y轴、Z轴坐标确定所述臂架的挠度值。3.根据权利要求2所述的臂架动态参数检测方法，其特征在于，还包括: 报警步骤，在所述旁弯值超过第一预设值或所述挠度值超过第二预设值时发出报警信肩、O4.根据权利要求2所述的臂架动态参数检测方法，其特征在于，还包括: 动作限制步骤，在所述旁弯值超过第一预设值或所述挠度值超过第二预设值时发出限制臂架动作的信号。5.根据权利要求1所述的臂架动态参数检测方法，其特征在于，将所述检测点在所述左摄像机坐标系中的X轴坐标 的绝对值与在所述右摄像机坐标系中的X轴坐标的绝对值之差的二分之一确定为所述臂架的旁弯值。6.根据权利要求2所述的臂架动态参数检测方法，其特征在于，在所述左摄像机坐标系的YZ平面内所述检测点的当前位置与在臂架...

【专利技术属性】
技术研发人员：向峰，段春玲，
申请(专利权)人：三一重工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：