一种支腿类工程车及其控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种支腿类工程车及其控制方法及系统，用以解决现有技术中无法保证支腿类工程车作业的安全性的问题。该方法支腿类工程车在作业过程中监测自身的当前状态，当判断监测到的当前状态与预设的作业状态不同时，限制当前的作业操作，并调整自身的当前状态，直至将自身的当前状态调整值该预设的作业状态时，再继续进行当前的作业操作。通过上述方法，支腿类工程车可在作业的过程中实时的对自身的当前状态进行监控，当监控到当前状态已经偏离了预设的作业状态时，可以及时的限制作业操作并对当前状态做出调整，从而可以有效的提高支腿类工程车作业的安全性，避免安全事故的发生。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工程机械领域，尤其涉及一种支腿类工程车及其控制方法及系统。
技术介绍
在高度机械化的当今社会，诸如移动式汽车起重机等支腿类工程车是建筑行业不可或缺的重要设备，支腿类工程车的安全性能日益受到人们的关注。以移动式汽车起重机(简称起重机)为例进行说明。在现有技术中，起重机在开始作业之前，需要先人为根据起重机的作业工况设定起重机的作业状态，然后再根据设定的作业状态控制起重机，当起重机的状态达到该设定的作业状态时，开始作业。例如，人为根据作业工况设置起重机的作业状态为起重机的水平支腿为全伸状态，则根据该设定的作业状态，控制起重机的水平支腿达到全伸状态后，开始作业。但是，在实际应用场景中，经常会由于起重机支腿自动回收、垂直支腿油缸泄压、路基塌陷等问题而导致起重机在作业过程中逐渐偏离了设定的作业状态，而现有技术中只在起重机开始作业之前对起重机的状态进行了控制，并未在起重机作业的过程中对起重机的状态进行实时的监控，这就会导致操作员在起重机作业的过程中不能及时的发现起重机状态的变化，从而造成严重的安全事故。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种支腿类工程车及其控制方法及系统，用以解决现有本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种支腿类工程车的控制方法，其特征在于，包括：支腿类工程车在作业过程中监测自身水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态以及底盘的倾斜状态；并判断监测到的所述水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态以及底盘的倾斜状态是否与预设的作业状态匹配；当判定监测到的所述水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态或者底盘的倾斜状态与所述预设的作业状态不匹配时，限制当前的作业操作，并调整自身支腿的当前状态，直至将自身水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态以及底盘的倾斜状态调整至与所述预设的作业状态匹配时，继续进行当前的作业操作。

【技术特征摘要】
1.ー种支腿类工程车的控制方法，其特征在于，包括 支腿类工程车在作业过程中监测自身水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态以及底盘的倾斜状态；并 判断监测到的所述水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态以及底盘的倾斜状态是否与预设的作业状态匹配； 当判定监测到的所述水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态或者底盘的倾斜状态与所述预设的作业状态不匹配时，限制当前的作业操作，并调整自身支腿的当前状态，直至将自身水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态以及底盘的倾斜状态调整至与所述预设的作业状态匹配吋，继续进行当前的作业操作。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，支腿类工程车在作业过程中监测自身水平支腿的伸出状态，具体包括 所述支腿类工程车在作业过程中，通过在自身的水平支腿上设置的接近开关，监测水平支腿当前的伸出状态，其中，水平支腿的伸出状态包括全伸状态和半伸状态； 监测到所述水平支腿的伸出状态与所述预设的作业状态不匹配，具体包括 监测到水平支腿当前的伸出状态与预设伸出状态不同； 调整自身支腿的当前状态，具体包括 根据监测到的水平支腿当前的伸出状态与所述预设伸出状态，控制所述水平支腿的伸缩，使调整后的水平支腿的伸出状态与所述预设伸出状态相同。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，支腿类工程车在作业过程中监测自身垂直支腿的反压状态，具体包括 所述支腿类工程车在作业过程中，监测垂直支腿当前受到的反压力值； 监测到垂直支腿的反压状态与所述预设的作业状态不匹配，具体包括 监测到垂直支腿当前受到的反压カ值与预设反压カ值的差值的绝对值大于第一设定阈值； 调整自身支腿的当前状态，具体包括 根据监测到的垂直支腿当前受到的反压カ值与所述预设反压カ值，控制所述垂直支腿的伸縮，使调整后的垂直支腿受到的反压カ值与所述预设反压カ值的差值的绝对值不大于所述第一设定阈值。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述垂直支腿当前受到的反压カ值通过在垂直支腿上设置的压カ传感器获得。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，支腿类工程车在作业过程中监测自身底盘的倾斜状态，具体包括 所述支腿类工程车在作业过程中，通过水平仪监测当前自身底盘与水平面的夹角； 监测到底盘的倾斜状态与所述预设的作业状态不匹配，具体包括 监测到当前自身底盘与水平面的夹角大于第二设定阈值； 调整自身支腿的当前状态，具体包括 根据监测到的当前自身底盘与水平面的夹角，控制自身垂直支腿的伸縮，以调整自身底盘与水平面的夹角，使调整后的自身底盘与水平面的夹角不大于所述第二设定阈值。6.ー种支腿类工程车的控制系统，其特征在于，包括监测模块，用于在支腿类工程车作业的过程中监测所述支腿类工程车的水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态以及底盘的倾斜状态； 上车控制器，用于判断所述监测模块监测到的所述水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态以及底盘的倾斜状态是否与预设的作业状态匹配，当判定监测到的所述水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反压状态或者底盘的倾斜状态与所述预设的作业状态不匹配时，限制当前的作业操作； 支腿控制器，用于将所述监测模块监测到的所述水平支腿的伸出状态、垂直支腿的反...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋佳利，郭纪梅，杨勇，黎鑫溢，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：