【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工程机械领域，特别是一种自调式可控机构式微型多自由度装载机构。
技术介绍
装载机是一种广泛应用于公路、铁路、建筑、水电等建设工程的土石方施工机械，它主要用于铲装土壤、砂石等散装物料，也可对矿石、硬土等作轻度铲挖作业。液压装载机是应用最广泛的一类装载机，但是液压系统维护保养复杂，造价高，液压系统易受环境因素影响，尤其在低温或高温环境下，容易出现无力或振动等情况。可控机构式转载机，用连杆机构取代了液压传动，当主动杆由伺服电机驱动时，容易实现自动化、数控化控制，虽然解决了液压系统存在的一些不足，但是由于采用电机驱动，往往存在着扭矩过小，无法满足工作需求等问题，为了提高扭矩，一般解决方法是采用几台电机同时驱动同一主动杆，但当伺服电机同时驱动时，由于存在各种误差，往往很难同步，当几台电机同时驱动一个主动杆时，容易出现卡死及刚性破坏，影响了整个装载机构的整体性能。微型装载机因其机动灵活广泛用于农业生产、小型施工过程中，微型装载机由于承载能力小，连杆传动所需扭矩较小，因此，由伺服电机驱动的可控微型装载机实用性更闻。
技术实现思路
本专利技术的目的在于已有技术存在的问...
【技术保护点】
一种自调式可控机构式微型多自由度装载机构包括机架、动臂、铲斗翻转支链、动臂抬升支链、铲斗，其特征在于：所述动臂一端通过第八转动副、第九转动副安装在机架上，另一端通过第十四转动副、第十三转动副与铲斗连接，所述铲斗翻转支链由第一主动杆、第三连杆组成，所述第一主动杆一端通过第十转动副与机架连接，另一端通过第十一转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第十二转动副与铲斗连接，所述动臂抬升支链由第二主动杆、第三主动杆、第一连杆、第二连杆、横梁组成，第二主动杆一端通过第一转动副连接在机架上，另一端通过第二转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第三转动副与横梁连接，第三主动杆一...
【技术特征摘要】
1.一种自调式可控机构式微型多自由度装载机构包括机架、动臂、铲斗翻转支链、动臂抬升支链、铲斗，其特征在于 所述动臂一端通过第八转动副、第九转动副安装在机架上，另一端通过第十四转动副、第十三转动副与铲斗连接， 所述铲斗翻转支链由第一主动杆、第三连杆组成，所述第一主动杆一端通过第十转动副与机架连接，另一端通过第十一转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第十二转动副与铲斗连接， 所述动臂抬升支链由第二主动杆、第三主动杆、第一连杆...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡敢为，张林，黄院星，潘宇晨，于腾，胥刚，丁侃，王小纯，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：
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