本发明专利技术涉及一种钳子支承装置，由保持内窥镜（5）的内窥镜保持部（20）、保持该内窥镜保持部（20）使其可在内窥镜圆周方向旋转的基体部（30）、支承钳子（40）且相对于所述基体部（30）以可在钳子延长方向上前后移动的方式进行安装的钳子支承部（50）、使所述基体部（30）保持的所述内窥镜保持部（20）在内窥镜圆周方向旋转的第一驱动装置（60）、使所述钳子支承部（50）及所述基体部（30）以所述内窥镜保持部（20）为支点在内窥镜圆周方向旋转的第二驱动装置（70）、使所述钳子支承部（50）在钳子延长方向前后移动的第三驱动装置（80）构成钳子支承装置（1）。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及钳子支承装置，特别是涉及在对人体的腹腔内内脏器官及管腔内脏器官即消化道等进行的内窥镜治疗等中，可在将内窥镜影像固定的状态下进行钳子操作的钳子支承装置。
技术介绍
近年来，在对人体的管腔内脏器官即消化道等的疾患进行治疗的情况下，例如若是癌到达粘膜层的初期胃癌，则代替以往进行的开腹手术或腹腔镜的手术而使用内窥镜， 使用从内窥镜的端口伸出的钳子进行切除的治疗成为标准。另外，近年来，为了尽量减小对人体的创伤，通常对于开腹或使用腹腔镜进行的腹腔内的手术而言，也开始进行如下的新手术方式(N0TES:Natural Orifice Translumenal Endoscopic Surgery :经管腔的内窥镜手术)，即，以口或肛门或女性的阴道这种人体本来具备的自然孔作为进入路插入内窥镜，将这些管腔壁切开小口而使内窥镜到达腹腔内，进行诊断，或使用上述的钳子类不在体表面残留任何切痕。在这样的内窥镜治疗中，使用例如专利文献I所记载的内窥镜手术机器人。该内窥镜手术机器人具备内窥镜、一对钳子臂、支承内窥镜及一对钳子臂的头支承部、设于各钳子臂前端的钳子部。该情况下的各钳子部由安装于头支承部的第一套筒、经由第一挠性管与第一套筒连结的第二套筒、与第二套筒连结的第二挠性管、开闭自如地安装于第二挠性管的一对钳子、可摆动地安装于第二套筒周围的三根摆头杆、使一对钳子进行开闭的金属线、使各摆头杆摆动的金属线构成。上述那种构成的内窥镜手术机器人通过操作金属线而使任意的摆头杆摆动，追随该摆头杆而使第一挠性管以第一套筒为基点弯曲，追随第一挠性管，经由第二套筒及第二挠性管使一对钳子向同一方向摆动。另外，在使第一挠性管弯曲的状态下操作金属线，使其它任意摆头杆摆动，由此，追随该摆头杆使第一挠性管向该方向进一步弯曲，且追随第一挠性管的弯曲并经由第二套筒及第二挠性管使一对钳子向该方向旋转。将具备上述功能的内窥镜手术机器人经管腔插入体内，通过金属线的操作使各摆头杆摆动，使一对钳子摆动或旋转，将一对钳子定位在与消化道等的疾患对应的位置，在该位置操作金属线使一对钳子进行开闭，由此能够对消化道等疾患进行规定的治疗。专利文献I :(日本)特开2004 — 180781号公报但是，在现有的内窥镜手术机器人中，可通过金属线操作使钳子摆动或旋转而进行患者体内的定位。另一方面，操作这样对钳子进行了定位的内窥镜手术机器人的医生处于一边观察从内窥镜送来的患部影像等一边进行钳子的操作的状况。但是，该情况下，由于朝向患部的钳子的臂大幅照在影像范围内，所以难以一边识别患部一边进行以患部为中心的内窥镜的全部摄影范围的动态动作、例如所谓的“掀起”、“捏起”之类的动作。另外，在使用内窥镜的沟道进行钳子或IT刀等的各种操作的情况下，需要对准患部位置而使内窥镜动作，该摄影范围也从钳子操作前开始就发生了变化。例如，对于规定的疾患部位，需要对通过利用内窥镜手术机器人具备的ID刀等半圆状地进行剥离而成为舌状的部位进一步用钳子进行掀起操作。根据现有的内窥镜手术机器人，医生可以暂时进行钳子的定位，且一边确认内窥镜影像一边进行剥离操作。但是，当利用钳子进行上述的掀起操作时，朝向患部的钳子的臂大幅照在影像范围内，难以识别患部。另外，在使用沟道进行上述操作时，因钳子的动作支点的反作用力而使内窥镜也动作， 摄影范围发生变化。因此，难以一边识别内窥镜影像一边进行可靠的钳子操作。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述的问题而设立的，其目的在于提供一种可以在将内窥镜影像固定的状态下进行钳子操作的钳子支承装置。为了解决上述的课题，本专利技术采用如下专利技术。S卩，专利技术第一方面提供一种钳子支承装置，对用于内窥镜治疗的钳子进行支承，其中，具备保持内窥镜的内窥镜保持部；保持该内窥镜保持部使其可在内窥镜圆周方向旋转的基体部；支承钳子并且相对于所述基体部以可在钳子延长方向上前后移动的方式进行安装的钳子支承部；使所述基体部保持的所述内窥镜保持部在内窥镜圆周方向旋转的第一驱动装置；使所述钳子支承部及所述基体部以所述内窥镜保持部为支点在内窥镜圆周方向旋转的第二驱动装置；使所述钳子支承部在钳子延长方向前后移动的第三驱动装置。根据本专利技术的钳子支承装置，对医生提供患部影像等的内窥镜(=被内窥镜保持部保持)在基体部在内窥镜圆周方向可旋转地被保持。另外，内窥镜与基体部(=安装有钳子支承部)无关，可通过第一驱动装置在内窥镜圆周方向旋转。另外，所述钳子支承部及基体部(=也可以说是钳子)与内窥镜(=被内窥镜保持部保持)无关，可通过第二驱动装置以所述内窥镜保持部为支点在内窥镜圆周方向旋转。即，可以说内窥镜及内窥镜保持部可相对于基体部空转=与周围无关地进行旋转，能够在将内窥镜影像固定的状态下进行钳子操作。另外，所述钳子支承部通过所述第三驱动装置可相对于所述基体部在钳子延长方向上前后移动。这实现如下效果，即，与所述钳子支承部及基体部(=也可以说是钳子)与内窥镜无关地可通过第二驱动装置在内窥镜圆周方向旋转相配合，根据医生的操作，与内窥镜的姿势等无关=不使内窥镜影像的范围产生变化而可高精度地执行钳子的定位及规定部位的掀起动作等。另外，本专利技术第二方面的钳子支承装置，在第一方面的基础上，所述钳子支承部对钳子进行支承使其可旋转，具备使被所述钳子支承部支承的钳子旋转的第四驱动装置。根据本方面的钳子支承装置，可以进行使钳子自身旋转的动作，容易应对利用钳子的各种状态。另外，本专利技术第三方面的钳子支承装置，在第一或第二方面的基础上，所述钳子支承部由安装于所述基体部的主体部和安装于该主体部且可上下倾倒的可倾倒部构成，具备可使所述可倾倒部可上下倾倒的第五驱动装置。根据本方面的钳子支承装置，钳子在所述可倾倒部的可倾倒范围内也能够进行定位等。另外，本专利技术第四方面的钳子支承装置，在第三方面的基础上，所述可倾倒部具备锁止部，该锁止部由与被支承的钳子后端的外形嵌合的嵌合体、与该嵌合体形成一体且以通过在钳子后端周围的可倾倒部内壁得到反作用力而使所述嵌合体与钳子后端的外形嵌合的方式进行施力的一对板簧体、将该板簧体与所述可倾倒部可转动地连接的铰链体构成，具备第六驱动装置，该第六驱动装置以解除与所述嵌合体的钳子后端的嵌合的方式，以所述铰链体为支点，使所述嵌合体向上方转动并使所述板簧体向下方转动。根据本方面的钳子支承装置，在根据状况而需要进行钳子更换的情况下，可以由可倾倒部暂时解除被支承的钳子的锁止=钳子后端的外形和嵌合体的嵌合，进行钳子的更换。虽然钳子需要根据需要进行更换，但通过这样的构成，更换操作变得容易。如上说明，根据本专利技术的钳子支承装置，可以在将内窥镜影像固定的状态下进行钳子操作。附图说明图I是表示本实施方式的钳子支承装置的构成例的立体图2是表示本实施方式的钳子支承装置的前后移动及可倾倒动作的样态的说明图3是表示本实施方式的钳子支承装置的掀起动作的样态的说明图4是表示本实施方式的钳子支承装置的嵌合解除动作的样态的说明图。标记说明I 钳子支承装置5 内窥镜7、7A :铰链8 臂20内规镜保持部30:基体部35:金属线路径40:钳子42:槽50:钳子支承部51:主体部52:可倾倒部53:嵌合体54:可倾倒部内壁55:板簧体56:铰链体57:锁止部58:倾斜壁59:金属线路径60:第一驱本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：桥爪诚，剑持一，汤下和雄，
申请(专利权)人：国立大学法人九州大学，
类型：
国别省市：
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