一种平台中心四点调平方法及调平系统技术方案

本发明专利技术提供了一种平台四点调平方法，包括支腿伸出触地、大倾角范围粗调、支腿伸到预定高度、小倾角范围精调等步骤；本发明专利技术还提供了一种平台的四点调平系统，包括锁紧套液压支腿(7)～(10)、支腿伸到位感应器(19)～(22)、显控组合(30)、调平控制器(31)、液压阀组(32)、压力检测组(33)、水平角传感器(34)。本发明专利技术结构和控制逻辑简单，避免了控制过程中发生侧翻的风险，减少了调平次数。

【技术实现步骤摘要】
—种平台中心四点调平方法及调平系统
本专利技术属于机电控制
，具体涉及一种平台中心四点调平方法及其调平系统。
技术介绍
利用液压驱动支腿的自动调平技术在各类特种车的应用日益广泛。在预制场平上工作的特种车，由于调平的角度范围小，多数采用单腿调平的方法。对于某些机动性要求高的特种车，需要在2. 5°或3°坡的场地将车辆调平，同时满足调平精度高、调平时间短、保持精度时间长的要求。显然，单支腿调平的方法不能满足上述要求，而必须采用多点调平的方法，为调平系统的设计带来了新的挑战。已知的多点调平方法中，如申请号94104847. O公开的工程车支腿调平方法和系统，采用先调节X方向再调节Y方向的方法调平，同排伸出的支腿均为并联供油，在实际应用中存在一下不足I、当车体倾角较大时，该系统无法保证一排支腿下降的同步性，造成车架发生较大的扭曲变形；还会改变另一方向的已调定水平角，造成X、Y两个方向反复调整， 两个方向无法同时满足±3'的精度要求。2、由于该系统采用简单的开关换向阀控制或手动阀，控制精度低，因而不能兼顾精度和快速性的要求。3、采用模拟控制电路或特制手动阀，通用性差，自动化程度低。再如申请号200810037838. 2公开了一种轮流升高最低腿的自动调平方法，本质上是单腿调平，在大坡度场平上调平时效率较低。从调平液压系统的控制方式上看，为了兼顾高精度和快速性，多点调平的液压系统多采用每个液压支腿都有一个电液伺服阀或高精度比例阀来控制，液压和控制系统结构复杂，可靠性低，造价比较高。从液压支腿的种类上看，外单位多采用普通液压缸，为了延长调平精度保持时间， 需要使用双向低泄露液压锁来封堵液压支腿的进回油口来锁定液压缸。由于油液的泄漏和油液热胀冷缩的效应，无法实现长时间的精度保持。
技术实现思路
本专利技术的目的之一是提供一种在大坡度场地上安全、高效、扭曲变形小的，实现平台高精度调平的调平方法。本专利技术的目的之二是提供一种简单、可靠的实现上述调平方法的，并能长时间保持精度的调平系统。为了实现上述目的，本专利技术的技术方案为，一种平台的四点调平方法，包括以下步骤步骤1，支腿伸出触地，四个液压支腿同时向下伸出并相继触地，每个支腿触地后就停止伸出，直到四个液压支腿全部触地并停止；步骤2，大倾角范围粗调，调平控制器读取水平角传感器的数值，如果车体的横向和纵向的水平倾角都小于粗调阈值，即I α I < ^31且I β I < β31，则转入下一步骤；否则需要大进行倾角范围粗调，具体方法是步骤2.1，如果a S-CI31，则执行左抬粗调，同步快伸左前、左后液压支腿，当α>_ Q 32后停止伸腿；步骤2. 2，如果α ^ α 31，则执行右抬粗调，同步快伸右前、右后液压支腿，当α<α 32后停止伸腿；步骤2. 3，如果β < _β31，则执行前抬粗调，同步快伸左前、右前液压支腿，当β>_ β 32后停止伸腿；步骤2. 4,如果β ^ β 31，则执打后抬粗调，冋步快伸左后、右后液压支腿，当旦<β 32后停止伸腿；上述停止伸腿动作后，均重新执行判断车体的横向和纵向中任一方向的水平倾角是否小于粗调阈值；并根据判断结果进行上述操作，直至I α I < α 31且I β I < β 31 ;步骤3，支腿伸到预定高度，四个液压支腿同时伸出，将车体抬高一定高度后停止， 把车体重量由轮胎承担转换到主要由支腿承担；步骤4，小倾角范围精调，如果车体的横向和纵向中任一方向的水平倾角超过精调阈值，g卩I α I彡Ci21或I β I彡β21时，则同时慢速升高低侧的两个支腿来调节该方向的水平度，使横向和纵向的水平倾角满足精度要求，即I α I < Ci1且I β I < P1，具体方法是步骤4. 1，调平控制器读取水平角传感器的数值，并判断是否需要调平；如果 I α I彡α21或I β I彡β21,则需要调平,进入步骤4. 2 ;如果I α I < α 21且I β I < β 21， 则执行步骤5 ；步骤4. 2，判断步骤4中已经进行调平的次数；如调平次数大于预设次数则转入点动调平，将纵向和横向水平倾角分别点动调节到α22和β22以内后，进入步骤5;如果调平次数小于等于预设次数，则执行步骤4. 3 ；步骤4. 3，小倾角范围精调步骤4. 3. 1，如果β <_β21，则执行前抬精调，同步慢伸左前、左右液压支腿，当β>_ β 22后停止伸腿；步骤4. 3. 2,如果β ^ β 21，则执打后抬精调，冋步慢伸左后、右后液压支腿，当旦<β 22后停止伸腿；步骤4. 3. 3，如果α ^-α21,则执行左抬精调，同步慢伸左前、左后液压支腿，当α>_ Q 22后停止伸腿；步骤4. 3. 4，如果α ^ α 21,则执行右抬精调，同步慢伸右前、右后液压支腿，当α<α 22后停止伸腿；步骤4中，每次停止伸腿动作后，延迟I秒后，然后重新执行步骤4. I，此时调平次数加I ;步骤5，当车体的横向和纵向的水平倾角满足精度要求时，即I α I < α 21且I β<β21时，所有比例流量阀、电磁阀等参加调平的液压阀，调平结束；其中，α表示车体的横向、即左右方向的水平倾角，左高时为正，右高时为负；β 表示车体的纵向、即前后方的水平倾角，前高时为正，右高时为负；α !表示横向倾角的精度要求值，即调平后应满足I α I < a i ; α 21表示横向精调的阈值，α 21 ^ a j ； α 22表示结束横向精调的判断值，α22< α21; Ci31表示横向粗调的阈值，α32表示结束横向粗调的判断值，α M < α 31 ;当I α I彡α 31时，进行横向粗调，直到I α I < α 时停止；当Ct 21彡I α<α31时，进行横向精调，直到|α I < Ci22后停止表示纵向倾角的精度要求值，即调平后应满足I β I < β i ; β 21表不纵向精调的阈值，β 21 ^ β I ； β 22表不结束纵向精调的判断值，β 22 < β 21 ; β 31表示纵向粗调的阈值，β E表示结束纵向粗调的判断值，β 32 < ^ 3 ； 当I β I彡β 3 时，进行纵向粗调，直到I β I < β 32时停止；当β21彡I β I < β 31时，进行纵向精调，直到I β I < β22后停止。所述a 31h和β 3 实际操作时控制在15， 20，。所述步骤4. 2中的预设次数为10次。所述步骤4. 2中的点动调平，具体方式为先判断车体的横向和纵向中任一方向的水平倾角是否小于精调阈值，当I α I < ^21且I β I < β21，调平结束；当I α I彡CI21或β I彡β21时，开始以下点动调平操作步骤4. 2. 1，如果β ( _β21，则执行前抬点动精调，左前、右前两个液压支腿同时点动伸出，每次点动后读取β值并判断是否满足退出条件，即β >_β22，如不满足则继续点动；如β > "β 22则停止前抬点动；步骤4. 2.2,如果β > β 21，则执行后本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种平台中心四点调平方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1，支腿伸出触地，四个液压支腿同时向下伸出并相继触地，每个支腿触地后就停止伸出，直到四个液压支腿全部触地并停止；步骤2，大倾角范围粗调，调平控制器读取水平角传感器的数值，如果车体的横向和纵向的水平倾角都小于粗调阈值，即|α|＜α31且|β|＜β31，则转入下一步骤；否则需要大进行倾角范围粗调，具体方法是：步骤2.1，如果α≤？α31，则执行左抬粗调，同步快伸左前、左后液压支腿，当α＞？α32后停止伸腿；步骤2.2，如果α≥α31，则执行右抬粗调，同步快伸右前、右后液压支腿，当α＜α32后停止伸腿；步骤2.3，如果β≤？β31，则执行前抬粗调，同步快伸左前、右前液压支腿，当β＞？β32后停止伸腿；步骤2.4，如果β≥β31，则执行后抬粗调，同步快伸左后、右后液压支腿，当β＜β32后停止伸腿；上述停止伸腿动作后，均重新执行判断车体的横向和纵向中任一方向的水平倾角是否小于粗调阈值；并根据判断结果进行上述操作，直至|α|＜α31且|β|＜β31；步骤3，支腿伸到预定高度，四个液压支腿同时伸出，将车体抬高一定高度后停止，把车体重量由轮胎承担转换到主要由支腿承担；步骤4，小倾角范围精调，如果车体的横向和纵向中任一方向的水平倾角超过精调阈值，即|α|≥α21或|β|≥β21时，则同时慢速升高低侧的两个支腿来调节该方向的水平度，使横向和纵向的水平倾角满足精度要求，即|α|＜α1且|β|＜β1，具体方法是：步骤4.1，调平控制器读取水平角传感器的数值，并判断是否需要调平；如果|α|≥α21或|β|≥β21，则需要调平，进入步骤4.2；如果|α|＜α21且| β|＜β21，则执行步骤5；步骤4.2，判断步骤4中已经进行调平的次数；如调平次数大于预设次数则转入点动调平，将纵向和横向水平倾角分别点动调节到α22和β22以内后，进入步骤5；如果调平次数小于等于预设次数，则执行步骤4.3；步骤4.3，小倾角范围精调：步骤4.3.1，如果β≤？β21，则执行前抬精调，同步慢伸左前、左右液压支腿，当β＞？β22后停止伸腿；步骤4.3.2，如果β≥β21，则执行后抬精调，同步慢伸左后、右后液压支腿，当β＜β22后停止伸腿；步骤4.3.3，如果α≤？α21，则执行左抬精调，同步慢伸左前、左后液压支腿，当α＞？α22后停止伸腿；步骤4.3.4，如果α≥α21，则执行右抬精调，同步慢伸右前、右后液压支腿，当α＜α22后停止伸腿；步骤4中，每次停止伸腿动作后，延迟1秒后，然后重新执行步骤4.1，此时调平次数加1；步骤5，当车体的横向和纵向的水平倾角满足精度要求时，即|α|＜α21且|β|＜β21时，所有比例流量阀、电磁阀等参加调平的液压阀，调平结束；其中，α表示车体的横向、即左右方向的水平倾角，左高时为正，右高时为负；β表示车体的纵向、即前后方的水平倾角，前高时为正，右高时为负；α1表示横向倾角的精度要求值，即调平后应满足：|α|＜α1；α21表示横向精调的阈值，α21≤α1；α22表示结束横向精调的判断值，α22＜α21；α31表示横向粗调的阈值，α32表示结束横向粗调的判断值，α32＜α31；当|α|≥α31时，进行横向粗调，直到|α|＜α32时停止；当α21≤|α|＜α31时，进行横向精调，直到|α|＜α22后停止；β1表示纵向倾角的精度要求值，即调平后应满足：|β|＜β1；β21表示纵向精调的阈值，β21≤β1；β22表示结束纵向精调的判断值， β22＜β21；β31表示纵向粗调的阈值，β32表示结束纵向粗调的判断值，β32＜β3；当|β|≥β31时，进行纵向粗调，直到|β|＜β32时停止；当β21≤|β|＜β31时，进行纵向精调，直到|β|＜β22后停止。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：高亚东，邓季贤，崔浏，苏娟，
申请(专利权)人：北京航天发射技术研究所，中国运载火箭技术研究院，
类型：发明
国别省市：