柔性线路板自动打孔控制方法技术

本发明专利技术涉及一种柔性线路板自动打孔控制方法。现有的方法依赖人工操作，耗费人工，且效率低下。本发明专利技术首先通过对相机安装偏角和Y轴移动机构安装偏角进行标定，然后对柔性线路板进行标定，最后对柔性线路板进行自动打孔。通过该方法可使得柔性线路板在传输过程中进行自动校正，保证每张柔性线路板的待打孔圆送入打孔机的有效打孔范围内进行打孔，实现柔性线路板的批量自动打孔。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于柔性线路板生产加工
，涉及ー种。
技术介绍
柔性线路板是现代电子エ业发展的必然趋势。现有的柔性线路板生产加工企业，对柔性线路板送至打孔机进行打孔这ー环节依靠人工，由操作工人手动将每张柔性线路板 内的待打孔圆放置于打孔机有效视场范围内，由打孔机完成打孔。该方法依赖人工操作，耗费人工，且效率低下。通过构建自动化装置，实现柔性线路板的精确自动传输，可显著提高生产效率，并节约人工。但是，由于机械装置的加工エ艺和安装等存在的误差，以及柔性线路板摆放存在偏差等因素，无法保证柔性线路板传送至打孔机进行打孔的行程一致性。如果在柔性线路板传输过程中，不对柔性线路板的运行过程进行自动校正，将造成柔性线路板无法完成自动打孔。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术的不足，提供了一种。本专利技术方法具体是 (1)标定基准 在柔性线路板进行打孔的台面上，建立机械坐标系(M)，以X轴移动机构和Y轴移动机构所处的原点位置为坐标系原点，以X轴移动机构正向运行方向为X轴正方向，与X轴垂直并与Y轴移动机构运行一致的方向为Y轴正方向；在相机拍照的图像中，建立图像坐标系(Mv)，以左上角为原点，水平向右方向为Xv轴正方向，垂直向下为Yv轴正方向； (2)控制方法事先在柔性线路板中已有/ 个待打孔圆，并已知各待打孔圆圆心之间的位置关系； 事先建有一个用于柔性线路进行打孔的工作台面，在该台面固定安装一台打孔机，该打孔机内嵌图像采集系统，在该打孔机的有效视场范围内(容许圆心偏差为2mm)，自动识别待打孔圆的圆心，并完成打孔； 事先建有一个柔性线路板吸料装置，该装置固定于X轴移动机构和Y轴移动机构上，可实现柔性线路板的吸料和卸料； 事先该台面位于机械坐标系(M)，通过X轴移动机构和Y轴移动机构的配合，吸料装置带动柔性线路板在工作平台上运动，使待打孔圆位于打孔机的有效视场范围内，完成打孔； 事先构建ー个图像处理系统，主要包括用于拍摄待打孔圆的照相机构和图像处理算法，照相机构固定于工作台面的上方，用于拍照待打孔圆，所拍摄图像通过图像处理算法自动识别待打孔圆的圆心在图像坐标系(Mv)中位直；事先由操作人员将ー批待打孔的柔性线路板放置于吸料点处； 调整吋，首先通过对相机安装偏角和Y轴移动机构安装偏角进行标定，然后对柔性线路板进行标定，最后对柔性线路板进行自动打孔，具体步骤如下 步骤(I)相机安装偏角的标定，具体是 吸料装置吸住柔性线路板，在照相机构的视野内对待打孔圆的圆心进行检测，手动控制X轴移动机构带动柔性线路板沿X轴移动机构正向运动，进行两次拍照，比较同一个待打孔圆的圆心在两张图像中的不同位置，对相机安装偏角 进行标定，并对图像域与空间域的比例系数Kl和电机运行脉冲数与空间域的比例系数K2进行标定。步骤(2) Y轴移动机构安装偏角的标定，具体是 吸料装置吸住柔性线路板，在照相机构的视野内对待打孔圆进行检测，手动控制Y轴移动机构带动柔性线路板沿Y轴移动机构正向运动，进行两次拍照，比较同一个待打孔圆的圆心在两张图像中的不同位置，对Y轴移动机构偏角A进行标定。步骤(3)对柔性线路板进行手动标定，具体包括以下步骤 3-1手动调整X轴移动机构和Y轴移动机构，使吸料装置运行至吸料点，由吸料装置将待标定柔性线路板吸住，记录当前X轴移动机构和Y轴移动机构运行的位置()； 3-2手动调整X轴移动机构和Y轴移动机构，使吸料装置运行至第I拍照点，将待标定柔性线路板中的第I待打孔圆位于图像的中心范围，识别出第I待打孔圆在图像坐标系(Mv)中的位置( , Jvi )，并记录当前X轴移动机构和Y轴移动机构运行的位置( ..ろ)； 3-3手动调整X轴移动机构，使吸料装置运行至第2拍照点，将待标定柔性线路板中的第η待打孔圆位于图像的中心范围，识别出第η待打孔圆在图像坐标系(Mv)中的位置(Xv2^ yv2 )，并记录当如X轴移动机构和Y轴移动机构运彳丁的位直)； 3-4手动调整X轴移动机构和Y轴移动机构，使吸料装置运行至第I打孔点，使待标定柔性线路板中的第I待打孔圆位于打孔机的视场中心，记录当前X轴移动机构和Y轴移动机构运行的位置(ん八)； 3-5手动调整X轴移动机构和Y轴移动机构，使吸料装置运行至第/7打孔点，使待标定柔性线路板中的第/ 待打孔圆位于打孔机的视场中心，记录当前X轴移动机构和Y轴移动机构运行的位置( , ); 3-6手动调整X轴移动机构和Y轴移动机构，使吸料装置运行至卸料点，吸料装置释放待标定柔性线路板，完成卸料，并记录当前X轴移动机构和Y轴移动机构运行的位置()； 步骤(4)对柔性线路板进行自动打孔，具体包括以下步骤 4-1自动控制X轴移动机构和Y轴移动机构，使吸料装置运行至吸料点(￥Λ)，吸料装置吸住待打孔柔性线路板； 4-2自动控制X轴移动机构和Y轴移动机构，使吸料装置带动待打孔柔性线路板运行至第I拍照点( ,. )，图像处理系统自动识别当前柔性线路板中的第I待打孔圆的圆心在图像坐标系(Mv)中的イAA直(zかJVl )；4-3计算(4,X1 )与(％,Λι )在图像中的距离，及该距离在X轴移动机构运动方向和Y轴移动机构运动方向的像素投影)，根据( τρφ〗 ),( . )、比例系数Kl和K2，计算使第I待打孔圆运行至打孔机视场中心，X轴和Y轴电机运行的脉冲数(I^1 )；4-4自动控制X轴移动机构，使吸料装置带动待打孔柔性线路板运行至第2拍照点( . ),自动识别当前柔性线路板中的第/ 待打孔圆的圆心在图像坐标系(Mv)中的位置(Xv2 > ァ 2 )；4-5计算)与( , )在图像中的距离，及该距离在X轴移动机构运动方向和 Y轴移动机构运动方向的像素投影4 )，根据(ゴら，办8 )、( , )、比例系数Kl和K2，计算使第/？待打孔圆运行至打孔机视场中心，X轴和Y轴电机运行的脉冲数(^ )； 4-6计算第I待打孔圆与第/7待打孔圆圆心连线与X轴移动机构运动方向的夹角马；当柔性线路板的所有待打孔圆位于同一条直线情况下，执行4-7 ;否则，执行4-8 ；4-7根据夹角ら和第i待打孔圆圆心之间的位置关系，计算使第2至第/7-1待打孔圆运行至打孔机视场中心，X轴和Y轴电机运行的脉冲数,PM )，其中I e[2パ-1]，跳转至4_9 ； 4-8设第i个待打孔圆与第I待打孔圆的连线カ，第I打孔圆与第/7待打孔圆的连线为4 , k与し所形成的鋭角^ ,根据^迗和第2至第/7-1待打孔圆圆心之间的位置关系，计算使第2至第/7-1待打孔圆运行至打孔机的脉冲数(押:朋);其中；e[2’《-l]； 4-9控制X，Y轴电机运行QPHh )个脉冲，其中* e[l, ]，依次将各待打孔圆送至打孔机进行打孔； 4-10控制X轴移动机构和Y轴移动机构，使吸料装置带动待打孔柔性线路板自动运行至卸料点，将打完孔的柔性线路板完成卸料。本专利技术的有益效果通过该方法可使得柔性线路板在传输过程中进行自动校正，保证每张柔性线路板的待打孔圆送入打孔机的有效打孔范围内进行打孔，实现柔性线路板的批量自动打孔。附图说明图I为相机安装偏角的标定示意 图2为Y轴移动机构安装偏角的标定示意 图3为标定点与运行点的空间位置关系示意 图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.柔性线路板自动打孔控制方法，其特征在干 (1)标定基准； 在柔性线路板进行打孔的台面上，建立机械坐标系(M)，以X轴移动机构和Y轴移动机构所处的原点位置为坐标系原点，以X轴移动机构正向运行方向为X轴正方向，与X轴垂直并与Y轴移动机构运行一致的方向为Y轴正方向；在相机拍照的图像中，建立图像坐标系(Mv)，以左上角为原点，水平向右方向为Xv轴正方向，垂直向下为Yv轴正方向； (2)控制方法； 事先在柔性线路板中已有/ 个待打孔圆，并已知各待打孔圆圆心之间的位置关系； 事先建有一个用于柔性线路进行打孔的工作台面，在该台面固定安装一台打孔机，该打孔机内嵌图像采集系统，在该打孔机的有效视场范围内(容许圆心偏差为2mm)，自动识别待打孔圆的圆心，并完成打孔； 事先建有一个柔性线路板吸料装置，该装置固定于X轴移动机构和Y轴移动机构上，可实现柔性线路板的吸料和卸料； 事先该台面位于机械坐标系(M)，通过X轴移动机构和Y轴移动机构的配合，吸料装置带动柔性线路板在工作平台上运动，使待打孔圆位于打孔机的有效视场范围内，完成打孔； 事先构建ー个图像处理系统，主要包括用于拍摄待打孔圆的照相机构和图像处理算法，照相机构固定于工作台面的上方，用于拍照待打孔圆，所拍摄图像通过图像处理算法自动识别待打孔圆的圆心在图像坐标系(Mv)中位直； 事先由操作人员将ー批待打孔的柔性线路板放置于吸料点处； 调整吋，首先通过对相机安装偏角和Y轴移动机构安装偏角进行标定，然后对柔性线路板进行标定，最后对柔性线路板进行自动打孔，具体步骤如下 步骤(I)相机安装偏角的标定，具体是吸料装置吸住柔性线路板，在照相机构的视野内对待打孔圆的圆心进行检测，手动控制X轴移动机构带动柔性线路板沿X轴移动机构正向运动，进行两次拍照，比较同一个待打孔圆的圆心在两张图像中的不同位置，对相机安装偏角、进行标定，并对图像域与空间域的比例系数Kl和电机运行脉冲数与空间域的比例系数进行标定； 步骤(2) Y轴移动机构安装偏角的标定，具体是 吸料装置吸住柔性线路板，在照相机构的视野内对待打孔圆进行检测，手动控制Y轴移动机构带动柔性线路板沿Y轴移动机构正向运动，进行两次拍照，比较同一个待打孔圆的圆心在两张图像中的不冋位直，对Y轴移动机构偏角4进彳丁标定； 步骤(3)对柔性线路板进行手动标定，具体包括以下步骤 .3-1手动调整X轴移动机构和Y轴移动机构，使吸料装置运行至吸料点，由吸料装置将待标定柔性线路板吸住，记录当前X轴移动机构和Y轴移动机构运行的位置)； .3-2手动调整X轴移动机构和Y轴移动机构，使吸料装置运行至第I拍照点，将待标定柔性线路板中的第I待打孔圆位于图像的中心范围，识别出第I待打孔圆在图像坐标系(Mv)中的位置( ,: ),并记录当前X轴移动机构和Y轴移动机构运行的位置(A，ッ2)；3-3手动调整X轴移动机构，使吸料装置运行至第2拍照点，将待标定柔性线路板中的第η待打孔圆位于图像的中心范围，识别出第η待打孔圆在图像坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐平，周迪斌，宋黎明，
申请(专利权)人：杭州九博科技有限公司，
类型：发明
国别省市：