本发明专利技术涉及一种样本处理系统(1)，其具有装配有基台(101)、躯干部(102)和两个臂(103L、103R)的机器人(100)，以及用于对样本执行由预定步骤组成的处理的多个装置，该多个装置设置在机器人(100)的臂(103L、103R)的移动范围之内并且包括实验室器皿(201)、实验室器皿架(202)、刮刀(203)、刮刀架(204)、试管(205)、试管架(206A、206B)、吸液管(207A、207B)、吸液管架(208)、顶端附加物(209)、顶端附加物架(210)、恒温箱(211)、离心机(212A、212B)、搅拌器(213A、213B和213C)和加热/冷却装置(214)。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及对样本执行由预定步骤组成的处理的样本处理系统。
技术介绍
当对样本(如，血液、脊髄液、尿和一些组织)执行分析或测试时，执行由预定步骤組成的处理，包括注入试剂、搅拌、通过离心力或磁力进行分离、上清液抽吸、加热、冷却等。 通常由操作者利用设备手动执行对样本的这样一系列的处理。具体地，在操作者以预定顺序将含有样本的实验室器皿或试管移动到实验室器皿架或试管架、搅拌器、离心机或加热/ 冷却装置的同时，执行如注入试剂、搅拌、分离等的处理。已经知道了日本特许公开JP B4441599中描述的现有技术的对样本自动执行处理的这种样本处理装置。现有技术的该样本处理装置对样本执行由凝固步骤、清洗步骤和提取步骤组成的处理，目的是分离并提纯蛋白质。
技术实现思路
但是，在现有技术的样本处理装置中，多个装置(如，分配用机器人、搅拌器等)整合在机箱内，并且这些装置必须是为了执行自动化处理而装置针对专用用途进行了改进的专用机器。由于这个原因，存在的问题在于不可能利用原来由操作者使用的通用装置。考虑到这样的问题，出现了本专利技术，并且本专利技术的目的是提供ー种在利用通用装置的同时可以对样本实现处理步骤的自动化的样本处理系统。为了解决该问题，本专利技术是ー种样本处理系统，其包括机器人，其具有基台和具有多个关节的臂；控制器，其操作所述机器人，以对样本执行预定步骤的处理；以及多个装置，它们设置在所述臂的移动范围之内，用于对所述样本执行所述处理。同样地，优选地，所述多个装置沿所述机器人周围设置的围壁的壁面设置。同样地，所述臂优选地设置为使得它们可以在所述基台上摆动。同样地，优选的是，所述机器人具有分开配置的两个臂以及支撑所述两个臂的躯干部，其中，所述躯干部被设置为使得其可以在所述基台上摆动，并且其在一侧和另ー侧上支撑所述两个臂。同样地，优选的是，所述多个装置包括用于对所述样本执行所述处理的试管、试管架、吸液管、以及吸液管架，并且所述试管架、吸液管架和用于使所述臂对所述样本执行预定作业的作业区设置在所述基台的ー侧上，以形成大致直线。同样地，优选的是，所述机器人具有分开配置的两个臂和支撑所述两个臂的躯干部，其中，所述躯干部在ー侧和另ー侧上支撑所述两个臂。同样地，优选的是，所述臂在端部具有手，该手具有可以沿彼此靠近和远离的方向移动的两个抓握部件。同样地，优选的是，所述两个抓握部件被构造为使得它们可以从长度方向的开ロ 侧抓握所述试管，并且还可以从与所述长度方向正交的方向抓握所述试管。同样地，优选的是，所述两个抓握部件在内侧各具有第一凹部，该第一凹部具有大致弧形的截面。同样地，优选的是，所述试管具有可以打开和关闭所述开ロ的盖，并且所述抓握部件在端部上具有可以打开和关闭所述盖的爪部。同样地，优选的是，所述多个装置包括实验室器皿、刮刀和吸液管，并且所述两个抓握部件被构造为使得它们可以抓握用于保持所述实验室器皿、刮刀和吸液管的多个保持-Htr ο同样地，优选的是，所述两个抓握部件在内侧各具有第二凹部，该第二凹部具有大致矩形的截面。同样地，优选的是，所述多个装置包括吸液管，该吸液管具有主体和用于执行抽吸和注入操作的操作部，该操作部设置在所述主体的沿所述长度方向一侧的端部上；并且所述机器人通过利用一个臂的所述手抓握所述主体而利用所述另ー个臂的所述手操作所述操作部，来执行使用所述吸液管的处理。同样地，优选的是，所述多个装置包括实验室器皿和刮刀，并且所述机器人通过利用一个臂的所述手经由保持器旋转所述实验室器皿而利用所述另ー个臂的所述手经由保持器操作所述刮刀，来执行混合所述样本的处理。同样地，优选的是，所述多个装置中的至少ー些装置设置在工作台上，并且废物盒 (disposal box)设置在所述工作台下方。根据本专利技术，可以在利用通用装置的同时，实现对样本的处理步骤的自动化。 附图说明图1是示出了本专利技术的实施方式的样本处理系统的整体构造的立体图；图2是样本处理系统的组成部件的俯视图；图3A是机器人的前视图；图加是机器人的俯视图；图4A是示出了臂的端侧和试管的侧视图；图4B是示出了手的抓握部件的端侧和试管的俯视图；图5A是示出了在从与长度方向正交的方向抓握试管的状态下的抓握部件的部分放大俯视图；图5B是示出了在从与长度方向正交的方向抓握试管的状态下的抓握部件的部分放大侧视图；图6A是示出了盖关闭状态下的试管的俯视图；图6B是示出了盖打开状态下的试管的俯视图；图7是示出了附接到刮刀的第一保持器的示意图；图8是示出了附接到吸液管的第二保持器的示意图；图9是示出了第三保持器和实验室器皿的俯视图；图10是示意性地示出了第四保持器和吸附垫的侧视图；图11是示出了机器人利用第三保持器移动实验室器皿的状态的立体图；图12是示出了机器人利用吸附垫打开实验室器皿的盖的状态的立体图13是示出了机器人执行利用吸液管的处理的状态的立体图；图14是示出了机器人利用刮刀执行混合样本的处理的状态的立体图；图15是装置成直线排列的示例性变形例的样本处理系统的组成部件的俯视图；图16是装置左右分开排列的示例性变形例的样本处理系统的组成部件的俯视图；图17是装置放射状地排列在圆周上的示例性变形例的样本处理系统的组成部件的俯视图；以及图18是示出了在由一个手执行实验室器皿旋转并且由另一个手执行刮刀操作的示例性变形例中，用于以使得实验室器皿可以旋转的方式保持实验室器皿的保持器以及其周围的侧视图。具体实施例方式下面參照附图描述本专利技术的实施方式。作为示例，这些实施方式是本专利技术的样本处理系统应用于蛋白质分析的样本预处理的情况的示例。首先，将利用图1和图2描述该实施方式的样本处理系统的整体构造。图1是示出了该实施方式的样本处理系统的整体构造的立体图。图2是该实施方式的样本处理系统的組成部件的俯视图。在图1和图2中，样本处理系统1是例如这样的系统其在放置于确保空气清洁度的洁净室内的对用于蛋白质分析的样本(如，血液、脊髄液、尿和一些组织)执行由预定步骤(后面描述其细节)(包括注入试剂、搅拌、通过离心力或磁力进行分离、上清液抽吸、 加热、冷却等)組成的处理。该样本处理系统1具有机器人100，该机器人100装配有基台101、躯干部102和两个臂103L和103R ；以及设置在机器人100的臂103L和103R的移动范围内的多个装置，这多个装置用于对样本执行上述处理，包括实验室器皿201 (參见图 9)、实验室器皿架202、刮刀203、刮刀架204、试管205、试管架206A和206B、吸液管207A和 207B、吸液管架208、顶端附加物(tip) 209、顶端附加物架210、恒温箱211、离心机212A和 212B、搅拌器213A、2i;3B和213C和加热/冷却装置214。注意的是，后面将描述机器人100 的细节。实验室器皿201是保持样本的具有盖的扁平器皿。实验室器皿架202是设置在机器人100附近的工作台T上的作业区WT中用于装载实验室器皿201的架。作业区WT是使机器人100的臂103L和103R对样本执行预定作业(其细节后面将描述)的区域。刮刀203是用于混合样本的器具。刮刀203设置在刮刀架204中。注意的是，尽管图1和图2中省略了，但是用于保持刮刀203的第一保持器301 (參见图7)附接到设置在刮本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：知屋城浩，山崎雅也，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：
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