本发明专利技术提供一种物体检测装置，在基于配置于车辆的彼此不同的位置的多个照相机的摄影图像来检测相对于车辆接近的物体时，提高检测精度。物体检测装置(100)的参数保持部(11)针对多个检测条件中的每一个来保持在检测处理中使用的参数。参数选择部(12)按照该时间点的检测条件，从参数保持部(11)中保持的参数中选择参数。然后，物体检测部(13)使用参数选择部(12)所选择的参数，基于配置于车辆的彼此不同的位置的多个照相机(110a～110x)中的任一个的摄影图像，进行检测相对于车辆接近的物体的检测处理。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及检测车辆周边的物体的技木。
技术介绍
过去提出过车辆用的障碍物探測装置。例如，现有的障碍物探測装置具备左照相机以及右照相机，其分别设置于车辆的左侧以及右侧，并朝向前方而设置，对远距离区域进行拍摄；和中央照相机，其配置于左照相机以及右照相机之间，对近距离区域进行拍摄。该障碍物探測装置具备左A/D变换器、右A/D变换器以及中A/D变换器，它们分別接受左照相机、右照相机以及中央照相机的输出；匹配装置，其接受左A/D变换器以及右A/D变换器的输出，将这些输出与图像中的物体建立对应，并输出两者的视差。进而，该障碍物探測装置具备距离计算装置，其接受匹配装置的输出，用三角法输出距离并检测障碍物；前画面比较装置，其接受中A/D变换器的输出，并检测与基于车辆的移动的画面的流动有不同的运动的物体；和显示装置，其接受距离计算装置以及前画面比较装置的输出，并进行障碍物MzjN O另外，过去还提出了车辆的后侧方监视装置。例如，现有的后侧方监视装置按照方向灯开关的位置来切換开关盒的开关，选择设置于车辆后部的照相机、设置于右后视镜的照相机、设置于左后视镜的照相机中的其中之一个照相机。并且，该后侧方监视装置对从选择出的照相机输出的图像数据进行图像处理，在其它的车辆过于接近时，将其探測出。另外，过去还提出了距离分布探測装置。例如，现有的距离分布探測装置通过对从空间的位置不同的多个视点所拍摄到的图像进行解析，来求取所拍摄到的对象物的距离分布。另外，该距离分布探測装置对成为图像的被解析単位的部分图像进行核对，按照被推定为部分图像所属的距离范围，来选择计算距离分布时的距离方向或视差角方向的空间分辨率的高低。专利文献专利文献1 JP特开平6づ81456号公报专利文献2 JP特开平11-321495号公报专利文献3 JP特开2001-U6065号公报关于根据配置于车辆的照相机的摄影图像来检测相对于车辆相对地进行特定运动的物体的情況，根据物体的位置、物体的相対的移动方向、或车辆上的照相机的位置等的检测条件不同，检测能力会产生差异。下面，以根据光流(optical flow)来检测接近车辆的物体的情况为例进行说明。图1是表示光流的概要的图。图像P是进行探测处理的图像。在图像P中映出了背景的信号机90、正移动的汽车91。在使用了光流的检测处理中，首先提取图像内的特征点。在图像P中用差号“ X”来表示特征点。接下来，检测规定期间At中的特征点的位移。例如，若本车停车，则在信号机90 上检测出的特征点就不移动，在汽车91上检测出的特征点的位置按照汽车91的移动方向和速度来移动。将表示该特征点的运动的向量称为“光流”。在图示的例子中，特征点向图像P的左侧移动。接下来，根据光流的方向和大小来判定映出在图像P中的物体是否是相对于车辆进行特定运动的物体。例如，在图1所示的例子中，将光流的方向为朝左的汽车91判定为接近的物体，检测出该物体。图2是表示在车辆2的周边检测移动的物体的范围的图。在图2中所示的车辆 2具备配置于彼此不同的位置的多个照相机(具体为前照相机、右侧照相机以及左侧照相机)。角度θ 11是前照相机的视角，范围A1、A2表示能根据前照相机的摄影图像而检测出接近的物体S的检测范围。另外，角度θ 12是左侧照相机的视角，范围A3是表示能根据左侧照相机的摄影图像而检测出接近的物体S的范围。角度θ I3是右侧照相机的视角，范围Α4是能根据右侧照相机的摄影图像而检测出接近的物体S的范围。图3Α是表示前照相机的摄影图像PF的图。前照相机的摄影图像PF中的区域R1、 R2分别是图2所示的范围Al、Α2所映出的检测范围。另外，图加是表示左侧照相机的摄影图像PL的图。左侧照相机的摄影图像PL中的区域R3是图2所示的范围A3所映出的检测范围。另外，下面的说明中，有时前照相机、右侧照相机以及左侧照相机的摄像图像分別被标记为“前照相机图像”、“右侧照相机图像”以及“左侧照相机图像”。如图所示，在前照相机图像PF的左侧的检测范围Rl中，接近的物体S从图像端部向图像中央移动。即，在检测范围Rl中检测出的物体S的光流的方向从图像端部朝向图像中央。同样，在前照相机图像PF的右侧的检测范围R2中，接近的物体的光流的方向也是从图像端部朝向图像中央。另ー方面，在左侧照相机图像PL上的右侧的检测范围R3中，接近的物体S从图像中央向图像端部移动。即，在检测范围R3中检测出的物体S的光流的方向从图像中央朝向图像端部。如此，即使是同一物体S的光流，前照相机图像PF和左侧照相机图像PL中，该光流所朝向的方向存在是图像端部还是图像中央的差异。在上述中，作为相对于车辆相对地进行特定运动的物体，以检测“接近”车辆的物体为例进行了说明，但在检测进行其它的运动的物体的情况下，也会产生相同的现象。艮ロ， 即使在检测相对于车辆进行同一运动的物体的情况下，该物体的光流的方向在多个照相机的摄影图像间有时也会不同。如此，在检测进行某特定运动的物体的情况下，若设要检测的光流的方向在多个照相机中共通，则关于同一物体，虽然能在某位置的照相机中检测出，但也会产生在其它的位置的照相机中不能检测出的状况。另外，也存在由于车辆周边的障碍物而导致在多个照相机间产生检测能力的差异的情況。图4是表示前照相机和侧照相机的视野的差异的图。在图4中，障碍物Ob是存在于车辆2的右侧方的障碍物Ob。另外，范围93是前照相机的前方的视野的范围，范围94是右侧照相机的右前方的视野的范围。如图所示，由于右侧照相机的视野被障碍物Ob遮挡，因此与前照相机相比，能预见右前方的范围变窄。因此，在使用右侧照相机的摄影图像的情况下，不能检测出远距离的物体。与此相对，设于车辆的前面前端的前照相机比起侧照相机，视野变宽。因此，通过使用前照相机的摄影图像，能易于检测出远距离的物体。进而，存在由于车辆的速度而引起物体的检测能力发生变化。图5是表示由于速度引起的检测能力的变化的图。照相机111、112是分别设于车辆2的前照相机以及右侧照相机。物体95、96是相对于车辆2接近的物体。箭头所示的路径97、98表示这些物体 95,96的各自的接近车辆2的预定路径。在前进时，驾驶员的监视义务，比起车辆2的后方和侧方，前方较大。因此，在检测到接近车辆2的物体吋，与预测为通过车辆2的后方的物体相比，更重视预测为通过车辆2 的前方的物体。假设使用光流来检测从车辆2的右前方接近车辆2的物体。在这种假设下，在存在通过照相机的设置部位更左侧的物体的情况下，检测出和通过车辆2的前方的物体相同方向的光流，即从图像端部朝向图像中央的光流。另ー方面，在存在通过照相机的设置部位更右侧的物体的情况下，检测出和通过前方的物体方向相反，即从图像中央朝向图像端部的光流。如此，与从图像中央朝向图像端部的光流相关的物体被判断为远离车辆2。在图5的例中，能根据前照相机111的摄影图像来检测出在从车辆2的右前方与车辆2的前面左侧碰撞的路径97上移动的物体95。但是，不能检测在从车辆2的右前方与车辆2的前面右侧碰撞的路径98上移动的物体96。这是因为，物体96的光流表示物体96 远离车辆2。并且，若车辆2提高速度，则物体95进行移动的路径从路径97变化为路径99。于是，由于物体95在与车辆本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：村下君孝，山本彻夫，
申请(专利权)人：富士通天株式会社，
类型：发明
国别省市：
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