非接触式动态主动定位方法技术

本发明专利技术公开了一种非接触式动态主动定位方法，涉及卫星导航领域技术领域，根据在至少一个流动点对目标点测得定位数据计算所述目标点的坐标，所述定位数据包括：所述流动点的坐标、所述流动点到目标点的距离、所述流动点相对于目标点的俯仰角和方向角；或所述流动点的坐标、所述流动点到目标点的距离、所述流动点相对于目标点的俯仰角；或所述流动点的坐标、所述流动点到目标点的距离。本发明专利技术实现了对不可达的目标点坐标的精确定位。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及卫星导航领域
，特别涉及ー种。
技术介绍
目前，对于非接触式的定位測量一般采用全站仪等在静态条件下定位，而动态条件下一般采用航空航天影像测量的方法。在地面非接触式立体測量一般采用三维扫描仪或者近景摄影测量的方式。对于海岛(礁)定位測量，由于许多海岛的地理条件限制，作业人员无法登岛，使得调绘、像控点布测与特征点定位測量非常困难，且存在很大危险性。国内外高精度非接触式定位设备主要是无棱镜全站仪、超站仪以及3D激光扫描设备。虽然这些设备均具有远程定位功能，但综合考察結果，尤其是从海岛礁动态定位要求来权衡，发现1)全站仪不能在动态条件下使用ク)超站仪静态条件下精度较高，使用方便，动态条件下可以作为RTK使用。但超站仪RTK并不支持船载动态条件下定位，无法对远距离目标观测进行非接触式測量；3.) 3D激光扫描设备作业距离较短，一般只有500m左右。 且不具备在船舶运载条件下动态定位能力。因此，在海岛礁等不易/不宣到达特殊条件下进行远距离动态定位是测绘目前正在努力寻求解决的难题。
技术实现思路
动定位 (一)要解决的技术问题本专利技术要解决的技术问题是如何对不可到达的目标实现精确地非接触式动态主(ニ)技术方案为解决上述计算问题，本专利技术提供了ー种，根据在至少ー个流动点对目标点测得的定位数据计算所述目标点的坐标，所述定位数据包括所述流动点的坐标、所述流动点到目标点的距离、所述流动点相对于目标点的俯仰角和方向角；或所述流动点的坐标、所述流动点到目标点的距离、所述流动点相对于目标点的俯仰角；或所述流动点的坐标、所述流动点到目标点的距离。其中，获取流动点A的坐标(X，y，ζ)、所述流动点A到目标点的距离d、所述流动点 A相对于目标点的俯仰角β和方向角α，采用以下公式计算所述目标点的坐标(Χ，Υ，Ζ)权利要求1.一种，其特征在于，根据在至少一个流动点对目标点测得的定位数据计算所述目标点的坐标，所述定位数据包括所述流动点的坐标、所述流动点到目标点的距离、所述流动点相对于目标点的俯仰角和方向角；或所述流动点的坐标、所述流动点到目标点的距离、所述流动点相对于目标点的俯仰角；或所述流动点的坐标、所述流动点到目标点的距离。2.如权利要求1所述的，其特征在于，获取流动点A的坐标 (x，y，z)、所述流动点A到目标点的距离d、所述流动点A相对于目标点的俯仰角β和方向角α，采用以下公式计算所述目标点的坐标(X，Y，Ζ)3.如权利要求1所述的，其特征在于，分别获取流动点A和流动点B的坐标(X1, Y1, Z1)和(X2, Y2, Z2)、分别测得所述流动点A和流动点B到目标点的距离L1和L2、测得所述流动点A和流动点B分别相对于目标点的俯仰角α工和α 2，采用以下公式计算所述目标点的坐标(Χ，Υ，Ζ)V(X1-X)2+(Y1-Y)2+(Z1-Z)2 =L1L1 Sincir1 = Z-Z1< _V(X2-X)2+(Y2-Y)2+(Z2-Z)2 =L2 L2 Sinor2 = Z-Z24.如权利要求1所述的，其特征在于，分别获取在流动点 Α、流动点B和流动点C的坐标(X1, Y1, Z1)、(X2, Y2, Z2)和(X3, Y3, Z3)、分别测得所述流动点 Α、流动点B和流动点C到目标点的距离Lp L2和L3，根据Α、B、C三点和目标点构成的四面体来计算所述目标点的坐标。5.如权利要求4所述的，其特征在于，所述根据Α、B、C三点和目标点构成的四面体来计算所述目标点的坐标的步骤包括计算以所述目标点为顶点的四面体的高和平面ABC的法向量；根据所述高和所述法向量的平行关系计算所述顶点在平面ABC上的投影点的坐标；根据所述法向量的方向、高及投影点的坐标得到所述目标点的坐标。6.如权利要求1所述的，其特征在于，获取三个流动点以上的坐标，按以下方式计算目标点的坐标平差函数模型和随机模型，平差函数模型为7.如权利要求1 6中任一项所述的，其特征在干，所述流动点的坐标采用差分定位或RTK技术测量。全文摘要本专利技术公开了一种，涉及卫星导航领域
，根据在至少一个流动点对目标点测得定位数据计算所述目标点的坐标，所述定位数据包括所述流动点的坐标、所述流动点到目标点的距离、所述流动点相对于目标点的俯仰角和方向角；或所述流动点的坐标、所述流动点到目标点的距离、所述流动点相对于目标点的俯仰角；或所述流动点的坐标、所述流动点到目标点的距离。本专利技术实现了对不可达的目标点坐标的精确定位。文档编号G01C21/00GK102564417SQ20111045616公开日2012年7月11日 申请日期2011年12月30日 优先权日2011年12月30日专利技术者党亚民, 杨强, 章传银 申请人:中国测绘科学研究院本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：党亚民，杨强，章传银，
申请(专利权)人：中国测绘科学研究院，
类型：发明
国别省市：