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一种越障爬杆机器人制造技术

技术编号:7439062 阅读:280 留言:0更新日期:2012-06-16 04:05
本发明专利技术涉及一种越障爬杆机器人。该机器人由机架作为基础,在机架上、中、下装有三组夹紧臂支架,通过夹紧臂转轴将夹紧臂装在夹紧臂支架上,在机架上装有夹紧臂同步电机,通过夹紧臂同步带传动驱动夹紧臂转轴转动,带动夹紧臂转动;浮动杆支架装在夹紧臂上,通过销轴将浮动杆连接在浮动杆支架上,浮动杆的两端装有驱动轮支架,通过驱动轮转轴将驱动轮装在驱动轮支架上,在浮动杆上装有驱动轮同步电机,通过驱动轮同步带传动带动驱动轮转动,使机器人上下运动;在该机器人上装有压力传感器、障碍判断传感器等电器装置,各驱动电机的动作、夹紧力大小的控制、障碍判断等由电气测控系统统一控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人,具体地讲是一种越障爬杆机器人。技术背景爬杆机器人是当前机器人技术的研究热点之一,爬杆机器人在高空、危险作业中有着广泛的应用,目前在其他行业也越来越具有应用前景,因此需要多种形式的爬杆机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种越障爬杆机器人。本专利技术的技术方案该机器人由机架(1)作为基础,在机架(1)上、中、下装有三组夹紧臂支架(3),通过夹紧臂转轴(12)将夹紧臂(2)装在夹紧臂支架(3)上,在机架(1)上装有夹紧臂同步电机 (10),通过夹紧臂同步带传动(11)驱动夹紧臂转轴(12)转动,带动夹紧臂(2)转动;浮动杆支架(4)装在夹紧臂(2)上,通过销轴(6)将浮动杆(5)连接在浮动杆支架(4)上,浮动杆 (5 )的两端装有驱动轮支架(7 ),通过驱动轮转轴(9 )将驱动轮(8 )装在驱动轮支架(7 )上, 在浮动杆(5)上装有驱动轮同步电机(13),通过驱动轮同步带传动(14)带动驱动轮(8)转动,使机器人上下运动;各驱动电机的动作、夹紧力大小的控制、障碍判断等由电气测控系统统一控制。有益效果该机器人在圆柱杆上能越障爬行,也能适应圆柱截面在一定范围内变化;该机器人结构简单,制造容易。附图说明图1是该机器人三对夹紧臂同时抱紧杆柱时的三维示意图。图2是该机器人中其中一对夹紧臂展开时的三维示意图。图3是该机器人中其中一夹紧臂及零件放大后的局部三维示意图。图4是该机器人越障过程示意简图。图5是浮动杆的一个投影视图。1 一机架,2—夹紧臂,3—夹紧臂支架,4一浮动杆支架,5—浮动杆,6—销轴,7—驱动轮支架,8—驱动轮,9 一驱动轮转轴,10—夹紧臂同步电机,11一夹紧臂同步带传动,12-夹紧臂转轴,13—驱动轮同步电机,14一驱动轮同步带传动,15—杆柱,16—障碍线缆。具体实施方式根据图1-图5对本专利技术的具体实施方案详细说明。从图1、图2和图3的三维示意图及图4的视图可以看出该越障爬杆机器人的结构。该机器人由机架1作为基础,在机架1上、中、下装有三组夹紧臂支架3,通过夹紧臂转轴12将夹紧臂2装在夹紧臂支架3上,在机架1上装有夹紧臂同步电机10,通过夹紧臂同步带传动11驱动夹紧臂转轴12转动,带动夹紧臂2转动;浮动杆支架4装在夹紧臂2上, 通过销轴6将浮动杆5连接在浮动杆支架4上,浮动杆5中间的孔是一个长圆孔,可作转动和少量移动浮动,浮动杆5的两端装有驱动轮支架7,通过驱动轮转轴9将驱动轮8装在驱动轮支架7上,在浮动杆5上装有驱动轮同步电机13,通过驱动轮同步带传动14带动驱动轮8转动,使机器人上下运动;当同组的两个夹紧臂2转动向中间靠拢时,可使驱动轮8紧压在杆柱15上,提供该机器人运动所需的摩擦力,当同组的两个夹紧臂2转动向两边分开时,可使夹紧臂2与机架1的平面平行,这时在运动过程中可避开障碍线缆16的阻挡。在该机器人上装有压力传感器、障碍判断传感器等电器装置,各驱动电机的动作、 夹紧力大小的控制、障碍判断等由电气测控系统统一控制。具体运动过程是当该机器人没有遇到阻碍正常爬杆时(如图4 (a)所示),三组夹紧臂2同时夹紧杆柱15,当夹紧臂2遇到障碍线缆16的阻挡时(如图4 (b)所示),被阻挡的这组紧臂2向两边分开(如图4 (c)所示),避开障碍线缆16的阻挡,然后继续向上运动, 当越过障碍线缆16后,这组夹紧臂2向中间靠拢夹紧杆柱15 (如图4 (d)所示);其他夹紧臂2遇到障碍线缆16阻挡时的越障过程相同,向上向下运动的越障过程类似。权利要求1.一种越障爬杆机器人,其特征是由机架(1)作为基础,在机架(1)上、中、下装有三组夹紧臂支架(3),通过夹紧臂转轴(12)将夹紧臂(2)装在夹紧臂支架(3)上,在机架(1) 上装有夹紧臂同步电机(10 ),通过夹紧臂同步带传动(11)驱动夹紧臂转轴(12 )转动,带动夹紧臂(2)转动;浮动杆支架(4)装在夹紧臂(2)上,通过销轴(6)将浮动杆(5)连接在浮动杆支架(4)上,浮动杆(5)的两端装有驱动轮支架(7),通过驱动轮转轴(9)将驱动轮(8) 装在驱动轮支架(7)上,在浮动杆(5)上装有驱动轮同步电机(13),通过驱动轮同步带传动 (14)带动驱动轮(8)转动,使机器人上下运动;各驱动电机的动作、夹紧力大小的控制、障碍判断等由电气测控系统统一控制。2.根据权利要求1所述的越障爬杆机器人,其特征在于浮动杆(5)中间的孔是一个长圆孔,可转动和移动浮动,使驱动轮(8)与杆柱(15)接触良好。全文摘要本专利技术涉及一种越障爬杆机器人。该机器人由机架作为基础,在机架上、中、下装有三组夹紧臂支架,通过夹紧臂转轴将夹紧臂装在夹紧臂支架上,在机架上装有夹紧臂同步电机,通过夹紧臂同步带传动驱动夹紧臂转轴转动,带动夹紧臂转动;浮动杆支架装在夹紧臂上,通过销轴将浮动杆连接在浮动杆支架上,浮动杆的两端装有驱动轮支架,通过驱动轮转轴将驱动轮装在驱动轮支架上,在浮动杆上装有驱动轮同步电机,通过驱动轮同步带传动带动驱动轮转动,使机器人上下运动;在该机器人上装有压力传感器、障碍判断传感器等电器装置,各驱动电机的动作、夹紧力大小的控制、障碍判断等由电气测控系统统一控制。文档编号B62D57/024GK102490804SQ20111035957公开日2012年6月13日 申请日期2011年11月15日 优先权日2011年11月15日专利技术者朱维兵, 王和顺, 王强, 秦小屿, 郭七星, 陈鹏 申请人:西华大学本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员:秦小屿王强朱维兵王和顺陈鹏郭七星
申请(专利权)人:西华大学
类型:发明
国别省市:

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