用于畅通路径检测的去除由基于车辆的相机捕获的图像中的阴影制造技术

本发明专利技术涉及用于畅通路径检测的去除由基于车辆的相机捕获的图像中的阴影。提供了一种用于从捕获的图像产生减少了阴影的图像以区分行驶的畅通路径的方法。根据两维对数图绘出所捕获输入图像的每个像素。特定颜色集与畅通路径的相关颜色值相关。确定随所述特定颜色集变化的线性光照恒定轴线。确定所述线性光照恒定轴线的光照方向。将所述特定颜色集的各所绘像素的色度对数值投射在所述轴线上。识别所述输入图像和所述光照恒定图像域中的边缘。将所述输入图像的识别边缘与所述光照恒定图像域中的识别边缘比较。响应于所述边缘的比较，确定是否存在阴影边缘。产生减少了阴影的图像，用于车辆的基于视觉的系统的场景分析。

【技术实现步骤摘要】

实施例总地涉及基于视觉的目标检测系统。
技术介绍
光照情形如阴影会引起基于视觉的目标检测系统的误差。阴影会扭曲被捕获对象的颜色，导致(1)由阴影生产的边缘与(2)不同实体(例如道路与风景)间的边缘之间的模糊不清。已经使用一些应用来过滤掉阴影，但是现有技术的系统假定使用具有高质量成像器的相机。具有高质量成像器的相机昂贵且包装尺寸大，因此，特别是在基于批量生产的车辆的视觉系统中并不实用。使用高质量成像器，相机传感器被假定为窄频带并且如同狄拉克δ函数那样工作，因为它们仅在一个波长具有非空响应。然而，通常用在基于车辆视觉的目标检测系统内的低成本成像器与窄频带传感器假定并不相符。因此，用于去除阴影的现有技术不适于使用低成本生产的成像器。
技术实现思路
实施例的优点在于从将要被车用视觉感测系统分析的、由图像捕获装置捕获的图像减少阴影。所述减阴影技术关注于在道路表面的特定颜色集上，用于仅从所述特定颜色集执行阴影去除。另外，产生线性光照恒定轴线的选择，使得沿着所述特定颜色集的光照方向的投影值基本上与图像的其它颜色集分隔开。此外，与整个图像形成对照，基于没影点和没影线产生目标区域，其目标为图像的特定区本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种用于从捕获的图像产生减少了阴影的图像以区分行驶的畅通路径的方法，所述方法包括如下步骤：（ａ）通过图像捕获装置捕获场景的输入图像；（ｂ）根据两维对数图绘出所捕获输入图像的每个像素，每个像素都由所述对数图中多个颜色集之一的颜色值表示；（ｃ）选择所述对数图中的特定颜色集，所述颜色集与道路的相关颜色值相关；（ｄ）确定随所述特定颜色集变化的线性光照恒定轴线；（ｅ）确定对于所述线性光照恒定轴线的光照方向，所述线性光照恒定轴线沿着基本正交于所述特定颜色集的光照方向的方向延伸；（ｅ）将所述特定颜色集的各所绘像素的色度对数值投影在所述线性光照恒定轴线上，其中所述线性光照恒定轴线上的各所绘像素表示所述图像...

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：W张，Q吴，V巴加瓦图拉，
申请(专利权)人：W张，Q吴，V巴加瓦图拉，
类型：发明
国别省市：US