【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像处理技术，尤其涉及深度图的处理技术。
技术介绍
各种类型的基于图像的数据获取设备将深度信息用于不同的应用。带有无线电频率调制的信号的片上连续波相关性的飞行时间范围传感器正日益流行。它们同时传送深度图以及带有对于该特定种类的数据是唯一的噪声和系统差错的强度图像。捕捉设备提供场景的深度信息以及量化深度信息的准确性的可靠性的置信指示。使用各种类型的图像处理技术来将噪声从二维图像中移除。噪声可以从获取时的任意数量的差错中生成并且可以影响置信信息。
技术实现思路
公开了用于过滤从捕捉设备接收的深度信息的技术。通过使用与深度信息一起提供的、基于每像素基础上的自适应创建的最优空间滤波器的置信信息来过滤深度信息。在一个实施例中，提供了用于过滤包括置信度量的深度信息的方法。接收场景上包括深度信息的输入数据。深度信息包括多个像素，每一像素包括深度值和置信值。为深度信息中的每一像素生成置信权重归一化滤波器。将权重归一化滤波器与输入数据进行组合来向应用程序提供经过滤的数据。提供本
技术实现思路
以便以简化形式介绍将在以下的具体实施方式中进一步描述的一些概念。本专利技...
【技术保护点】
１．一种用于过滤深度信息的方法，所述深度信息包括置信度量，所述方法包括：接收（８１０）场景上包括深度信息的输入数据，所述深度信息包括多个像素，每一像素包括深度值和置信值；为所述深度信息中的每一像素生成（８３０）置信权重归一化滤波器，所述置信权重归一化滤波器包括从相对于围绕每一所述像素的像素的距离的置信值中导出的过滤权重；将所述归一化滤波器和所述输入数据进行组合（８４０）；以及将经过滤的数据输出（８５０）给应用程序。
【技术特征摘要】
2010.05.07 US 12/776,0661.一种用于过滤深度信息的方法，所述深度信息包括置信度量，所述方法包括 接收(810)场景上包括深度信息的输入数据，所述深度信息包括多个像素，每一像素包括深度值和置信值；为所述深度信息中的每一像素生成(830)置信权重归一化滤波器，所述置信权重归一化滤波器包括从相对于围绕每一所述像素的像素的距离的置信值中导出的过滤权重； 将所述归一化滤波器和所述输入数据进行组合(840)；以及将经过滤的数据输出(850)给应用程序。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，生成置信权重归一化滤波器包括 在所述深度信息中选择输入像素；生成空间加权矩阵，所述空间加权矩阵基于所述输入像素周围的像素的内核的贡献、 将所述内核像素与所述输入像素的距离考虑在内来分配第一滤波器权重； 基于所述内核中的每一像素的置信值来生成置信加权矩阵； 将所述置信加权矩阵和所述空间加权矩阵相乘来提供经组合的矩阵； 归一化所述经组合的矩阵；以及将所述加权的归一化矩阵与所述输入数据相乘；并且对所述乘积求和来导出最终经过滤的值。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述生成空间加权矩阵的步骤包括基于所述输入像素的置信值来生成所述矩阵。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述生成空间矩阵的步骤包括计算所述空间矩阵中所述输入像素到每一像素的距离并且将所述距离与所述输入像素的置信值进行组合。5.如权利要求4所述的...
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