具有两移动两转动的四自由度空间并联机构制造技术

本实用新型专利技术公开的一种具有两移动两转动的四自由度空间并联机构，包括静平台、动平台和连接静平台与动平台的四条支路，第一条支路包括从静平台到动平台依次连接的转动副ａ、移动副ａ和万向铰ａ，第二条支路包括从静平台到动平台依次连接的转动副ｂ、移动副ｂ和万向铰ｂ，第三条支路包括从静平台到动平台依次连接的球副ａ、移动副ｃ和球副ｂ，第四条支路包括从静平台到动平台依次连接的球副ｃ、移动副ｄ和球副ｄ。本实用新型专利技术并联机构，动平台具有两维移动两维转动输出，且非期望输出运动为常数，结构紧凑，刚度高，受力特性好，可作为并联机器人、虚轴并联机床、虚轴坐标测量机、游戏杆操纵装置的可选机型。（*该技术在2020年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机器人、机床
，具体涉及一种具有两移动两转动的四自 由度空间并联机构。
技术介绍
并联机构是由动平台、静平台以及连接两平台的2- 6条支路组成。相对于串联机 构，并联机构具有刚度大、承载能力强、精度高、自重负荷比小等优点。而少自由度(自由度 小于6)并联机构相对于6自由度并联机构来说，又具有结构简单、造价低、运动学求解相对 简单等特点。因而少自由度并联机构在工业机器人、虚轴数控并联机床、坐标测量机、运动 模拟器及医用机器人等行业有着广阔的应用前景。在现有的四自由度并联机构中，大部分为三移动一转动并联机构，不能满足更广 泛的应用要求，如实现两维转动两维平动的四自由度操作。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种具有两移动两转动的四自由度空间并联机构，可作 为并联机器人、虚轴并联机床、虚轴坐标测量机、游戏杆操纵装置的可选机型，克服了现有 两移动两转动的四自由度机构类型不足的问题。本技术所采用的技术方案是，一种具有两移动两转动的四自由度空间并联机 构，包括静平台、动平台和连接静平台与动平台的四条支路，第一条支路包括从静平台到动 平台依次连接的转动副a、移动副a和万向铰a，第二条支路本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有两移动两转动的四自由度空间并联机构，其特征在于，包括静平台（１）、动平台（２）和连接静平台（１）与动平台（２）的四条支路，第一条支路包括从静平台（１）到动平台（２）依次连接的转动副ａ（３）、移动副ａ（４）和万向铰ａ（５），第二条支路包括从静平台（１）到动平台（２）依次连接的转动副ｂ（６）、移动副ｂ（７）和万向铰ｂ（８），第三条支路包括从静平台（１）到动平台（２）依次连接的球副ａ（９）、移动副ｃ（１０）和球副ｂ（１１），第四条支路包括从静平台（１）到动平台（２）依次连接的球副ｃ（１２）、移动副ｄ（１３）和球副ｄ（１４），所述的第一条支路中万向铰ａ（５）的轴线ａ（１５）和第二条支路中万向铰...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：范彩霞，李玉中，刘敬平，
申请(专利权)人：焦作大学，
类型：实用新型
国别省市：41[中国|河南]