一种会敲击爵士鼓的机器人制造技术

本实用新型专利技术适用于电气自动化控制领域，提供了一种会敲击爵士鼓的机器人，该机器人能够随着乐曲的变化，上身、右臂在伺服电机的驱动下精确旋转，并模拟人的手、脚有节奏地敲击不同的鼓、镲，还能够让参与者通过点播系统随意选择乐曲，可以为人们的生活增添观赏性、娱乐性、参与性。（*该技术在2019年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术属于电气自动化控制领域，尤其涉及一种会敲击爵士鼓的机器人。
技术介绍
对于演奏乐器的机器人，目前有会吹笛的机器人，它能模拟人的吹笛动作，用微型气缸直接开关以控制吹笛机器人灵巧手按压笛子的笛孔，实现吹笛洞音； 也有会弹琴的机器人，它是用手指弹奏钢琴，在程控作用下，按照曲目的要求 用指令控制手指的动作变化；还有能够用萨克斯演奏曲目的机器人，它是用手 指按动管键，嘴唇吹奏气流，在程序控制作用下，控制手指动作和吹奏气流变 化，实现演奏曲目，但还没有会击鼓的机器人。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种会敲击爵士鼓的机器人，旨在填补现有 技术中还未有会击鼓的机器人这一市场空白。 本技术的目的是这样实现的一种会敲击爵士鼓的机器人，包括电源、底座(21)、头部骨架(1)、上 身骨架(2)、左手(4)、右手(5)、右脚(6)、左脚(14)、电气控制器 (22),还包括空气压缩机、空气动力输出机构、上身旋转固定轴(12)、右 臂运动电机(16)、右臂运动电机编码器(17)、上身旋转电机(18)、上身 旋转电机编码器(19)以及坐凳(20);所述坐凳(20)固定在底座(21)上， 上身旋转固定轴(12)固定在坐凳(20)上，上身骨架(2)通过旋转轴套与上4身旋转固定轴(12)连接，左手(4)、右手(5)的手臂骨架分别连接在上身 骨架(2 )的两侧，其中左手臂骨架通过联动连杆(15 )与上身骨架(2 )连接， 右脚(6)、左脚(14)的腿部骨架固定在坐凳(20)上，头部骨架(1)安装 在上身骨架(2)顶端；所述空气动力输出机构包括依次通过气管连接的气动三 联件(7)、电气比例阀(11)、电气控制阀(9)及设置在电气控制阀9上的 截流阀(10)，气动三联件(7)的输入端与空气压缩机连接，电气控制阀(9) 的输出端与左手(4)、右手(5)、右脚(6)、左脚(")上的气缸连接；所 述电气控制器(22)与电源、电气比例阀(11)、电气控制阀(9)、右臂运动 电机(16)、右臂运动电机编码器(17)、上身旋转电机(18)、上身旋转电 机编码器(19)连接，包括主控单元，及与主控单元连接的手脚气动控制单元、 上身伺服控制单元、右臂伺服控制单元，及与手脚气动控制单元连接的D/A转 换单元和电气控制阀驱动单元，及与上身伺服控制单元连接的上身伺服电机驱 动单元和上身电机编码器检测单元，及与右臂伺服控制单元连接的右臂伺服电 机驱动单元和右臂电机编码器检测单元。所述机器人还包括设置在上身骨架(2)内、驱动头部骨架(1)运动的头 部运动电机(3),所述电气控制器(22)还包括控制头部运动电机(3)的运 行的辅助动作控制单元及与辅助动作控制单元连接的直流电机驱动单元和位置 监测单元。所述电气控制器(22)还包括点播控制单元及与点播控制单元连接的曲目 选择单元和曲目显示单元。所述电气控制器(22)还包括与上身伺服控制单元连接的上身位置检测单 元，及与右臂伺服控制单元连接的右臂位置检测单元。所述空气动力输出机构还包括减小气缸排气噪声的消声器(8),所述消声 器(8 )通过气管与电气控制阀(9 )连接。所述机器人还包括上身旋转固定套(13),所述上身旋转固定套(13)套 在上身旋转固定轴(12)外，通过轴承与上身旋转固定轴(12)连接，上身旋转固定套(13)的两端分别与上身骨架(2)、坐凳(20)固定连接。所述空气动力输出机构设置在底座(21)内，所述电气比例阀(11)、电气控制阀(9)及截流阀(IO)共有两套，用于分别控制左手(4)和左脚(14)、右手(5 )和右脚(6 )上的气缸运动。本技术的突出优点是本技术提供的机器人能够随着乐曲的变化，上身、右臂在伺服电机的驱动下精确旋转，并模拟人的手、脚有节奏地敲击不同的鼓、镲，还能够让参与者通过点播系统随意选择乐曲，可以为人们的生活增添观赏性、娱乐性、参与性。附图说明图l是本技术提供的会敲击爵士鼓的机器人的主视图； 图2是本技术提供的会敲击爵士鼓的机器人的侧视图； 图3是上述图1和图2中的绔士鼓图4是本技术提供的会敲击爵士鼓的机器人中的电气控制器的结构图中，1、头部骨架；2、上身骨架；3、头部运动电机；4、左手；5、右手； 6、右脚；7、气动三联件；8、消声器；9、电气控制阀；10、截流阀；11、电 气比例阀；12、上身旋转固定轴；13、上身旋转固定套；14、左脚；15、联动 连杆；16、右臂运动电机；17、右臂运动电机编码器；18、上身旋转电机；19、 上身旋转电机编码器；20、坐凳；21、底座；22、电气控制器；23、吊镲；24、 桶鼓；25、右耳鼓；26、左耳鼓；27、大鼓；28、踩镲。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图 及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体 实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。本技术提供的会敲击爵士鼓的机器人由机械结构部分和电路部分构成，其中，机械结构部分如图1、 2、 3所示。所述机械结构部分主要由头部骨架l、上身骨架2、左手4及其手臂骨架、 右手5及其手臂骨架、右脚6及其腿部骨架、空气压缩机、空气动力输出机构、 上身旋转固定轴12、左脚14及其腿部骨架、联动连杆15、右臂运动电机16、 右臂运动电机编码器17、上身旋转电机18、上身旋转电机编码器19、坐凳20、 底座21、电气控制器22组成。所述底座21直接放置在地面上，坐凳20通过焊接等方式固定在底座21 上，上身旋转固定轴12固定在坐凳20上，上身骨架2通过旋转轴套与上身旋 转固定轴12连接，左手4、右手5的手臂骨架分别连接在上身骨架2的两侧， 其中，左臂骨架通过联动连杆15与上身骨架2连接，右脚6、左脚14的腿部 骨架固定在坐凳20上，头部骨架1安装在上身骨架2顶端。所述空气动力输出机构设置在底座21内，包括依次通过气管连接的气动三 联件7、电气比例阀11、电气控制阀9，及设置在电气控制阀9上的截流阀10, 气动三联件7的输入端与空气压缩机连接，电气控制阀9的输出端与左手4、 右手5、右脚6、左脚14上的气缸连接。空气压缩机提供的气源，分别经气动 三联件7处理和电气比例阀11气流调节后，再由电气控制阀9和截流阀IO输 出至相应的气缸，从而推动气缸运动。在相应的气缸推动下，实现左手4敲击 耳鼓26,右手5敲击吊镲23、桶鼓24或耳鼓25,右脚6踩大鼓的踩锤敲击大 鼓27,左脚14踩踩镲的^^反敲击錄i察28,气缸的复位由电气控制阀9换向。作为本技术的优化设计，所述机械结构部分还可以包括头部运动电机 3、消声器8、上身旋转固定套13。所述头部运动电机3设置在上身骨架2内。消声器8通过气管与电气控制阀9连接，气缸的排气由电气控制阀9排到 消声器8，经消声器8减小噪声后排出。由图可见，本技术中设计有两套电气比例阀11、电气控制阀9及截流 阀10，用于分别控制左手4和左脚14、右手5和右脚6上的气缸运动。上身旋转固定套13套在上身旋转固定轴12外，并通过轴承与上身旋转固 定轴12连接，上身旋转固定套13的两端则分别与上身骨架2、坐凳20固定连 接，可以更好地支撑上身骨架2，并保本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种会敲击爵士鼓的机器人，包括电源、底座（２１）、头部骨架（１）、上身骨架（２）、左手（４）、右手（５）、右脚（６）、左脚（１４）、电气控制器（２２），其特征在于，还包括空气压缩机、空气动力输出机构、上身旋转固定轴（１２）、右臂运动电机（１６）、右臂运动电机编码器（１７）、上身旋转电机（１８）、上身旋转电机编码器（１９）以及坐凳（２０）；所述坐凳（２０）固定在底座（２１）上，上身旋转固定轴（１２）固定在坐凳（２０）上，上身骨架（２）通过旋转轴套与上身旋转固定轴（１２）连接，左手（４）、右手（５）的手臂骨架分别连接在上身骨架（２）的两侧，其中左手臂骨架通过联动连杆（１５）与上身骨架（２）连接，右脚（６）、左脚（１４）的腿部骨架固定在坐凳（２０）上，头部骨架（１）安装在上身骨架（２）顶端；所述空气动力输出机构包括依次通过气管连接的气动三联件（７）、电气比例阀（１１）、电气控制阀（９）及设置在电气控制阀（９）上的截流阀（１０），气动三联件（７）的输入端与空气压缩机连接，电气控制阀（９）的输出端与左手（４）、右手（５）、右脚（６）、左脚（１４）上的气缸连接；所述电气控制器（２２）与电源、电气比例阀（１１）、电气控制阀（９）、右臂运动电机（１６）、右臂运动电机编码器（１７）、上身旋转电机（１８）、上身旋转电机编码器（１９）连接，包括主控单元，及与主控单元连接的手脚气动控制单元、上身伺服控制单元、右臂伺服控制单元，及与手脚气动控制单元连接的Ｄ／Ａ转换单元和电气控制阀驱动单元，及与上身伺服控制单元连接的上身伺服电机驱动单元和上身电机编码器检测单元，及与右臂伺服控制单元连接的右臂伺服电机驱动单元和右臂电机编码器检测单元。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：孙传伦，
申请(专利权)人：自贡市挚友科技有限公司，
类型：实用新型
国别省市：51[中国|四川]