【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及导航规划定位，具体为一种车辆激光雷达建图定位与轨迹规划跟踪的方法及相关设备。
技术介绍
1、在现代化进程中，智能车辆的应用日益广泛，其精准定位与导航能力对于实现高效、精准的操作至关重要。目前，在智能车辆移动过程中，高精度惯性导航系统是提供定位信息的常用手段。该系统通过测量车辆的加速度、角速度等运动参数，经过积分运算等处理，实现对车辆位置和姿态的估计。
2、然而，智能车辆的作业环境复杂多样，在实际应用场景中，常常会遇到全球导航卫星系统（gnss）信号覆盖不足的情况。例如，在高大建筑物、茂密树林等遮挡物中，会严重干扰甚至阻断gnss信号的接收。一旦gnss信号缺失，高精度惯性导航系统由于缺乏外部参考信息，其定位误差会随着时间不断累积，最终导致定位失效，严重影响智能车辆的正常作业和导航精度。
3、为了解决gnss信号不足时智能车辆的定位问题，基于激光雷达点云数据的定位技术应运而生。激光雷达通过发射激光束并测量反射光的时间和强度，能够获取周围环境的三维点云数据。基于这些点云数据，通过点云拟合技术，可以实现基...
【技术保护点】
1.一种车辆激光雷达建图定位与轨迹规划跟踪的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种车辆激光雷达建图定位与轨迹规划跟踪的方法，其特征在于，所述接收车辆激光雷达的点云数据，通过点云数据构建得到三维点云地图的步骤中，具体过程如下：
3. 根据权利要求1所述的一种车辆激光雷达建图定位与轨迹规划跟踪的方法，其特征在于，所述基于三维点云地图建立参考轨迹的步骤中，通过收集并记录建图过程中的里程计信息，将里程计信息作为规划轨迹得到参考轨迹或通过将点云地图进行滤波，并将滤波后的点云地图进行栅格化，通过栅格化地图和Hybrid A*算法进行轨迹规划
【技术特征摘要】
1.一种车辆激光雷达建图定位与轨迹规划跟踪的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种车辆激光雷达建图定位与轨迹规划跟踪的方法，其特征在于，所述接收车辆激光雷达的点云数据，通过点云数据构建得到三维点云地图的步骤中，具体过程如下：
3. 根据权利要求1所述的一种车辆激光雷达建图定位与轨迹规划跟踪的方法，其特征在于，所述基于三维点云地图建立参考轨迹的步骤中，通过收集并记录建图过程中的里程计信息，将里程计信息作为规划轨迹得到参考轨迹或通过将点云地图进行滤波，并将滤波后的点云地图进行栅格化，通过栅格化地图和hybrid a*算法进行轨迹规划得到参考轨迹。
4.根据权利要求3所述的一种车辆激光雷达建图定位与轨迹规划跟踪的方法，其特征在于，所述通过收集并记录建图过程中的里程计信息，将里程计信息作为规划轨迹得到参考轨迹的步骤中，具体过程如下：
5. 根据权利要求3所述的一种车辆激光雷达建图定位与轨迹规划跟踪的方法，其特征在于，所述通过将点云地图进行滤波，并将滤波后的点云地图进行栅格化，通过栅格化地图和hybrid a*算法进行轨迹规划得到参考轨迹的步骤中，具体过程如下：
6.根据权利要求1所述的一种车辆激光雷达建图定位与轨迹规划跟踪的方法，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：马强，徐马长啸，武巍，冯虢靓雯，郑好，史艳龙，
申请(专利权)人：陕西法士特汽车传动集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。