本申请涉及视觉导航技术领域，尤其是涉及一种无人机飞行视觉导航方法及系统。该方法包括：获取卫星基准图像和无人机实时拍摄的实拍待匹配图像；将卫星基准图像划分为若干基准区块，并对实拍待匹配图像进行动态区块拆分，得到若干实拍区块；根据若干基准区块及若干实拍区块，确定卫星基准图像与实拍待匹配图像的重叠区域；在重叠区域内执行像素级特征匹配，确定特征点偏移量；根据特征点偏移量，解算无人机当前位置。在重叠区域内执行像素级特征匹配，确定特征点偏移量，在有限区域内执行匹配，减少搜索范围，提高匹配精度，确保特征点偏移量稳健可靠。实现从图像匹配结果到地理位置的转换，确保无人机在GPS失效环境下获得可靠的定位输出。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及视觉导航，尤其是涉及一种无人机飞行视觉导航方法及系统。
技术介绍
1、传统无人机导航主要依赖全球定位系统（gps）和惯性导航系统（ins），但在复杂环境中，gps信号容易失效或数据链路发生堵塞或断开，导致导航中断。为此，视觉导航方法被引入作为补充方案，其核心思想是通过预加载卫星获取的如光学或合成孔径雷达（sar）图像，并与无人机飞行中拍摄的如可见光或红外图像进行比对，实现自主定位和导航。
2、然而，现有视觉导航技术在处理多模态图像配准时，往往忽略模态兼容性，导致匹配精度低、计算效率差，从而限制了无人机在复杂环境下的实时定位能力。
技术实现思路
1、本申请提供一种无人机飞行视觉导航方法及系统，以解决上述问题。
2、第一方面，本申请提供一种无人机飞行视觉导航方法，所述方法包括：
3、获取卫星基准图像和无人机实时拍摄的实拍待匹配图像；
4、将卫星基准图像划分为若干基准区块，并对实拍待匹配图像进行动态区块拆分，得到若干实拍区块；
>5、根据所述若干基本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人机飞行视觉导航方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将卫星基准图像划分为若干基准区块，并对实拍待匹配图像进行动态区块拆分，得到若干实拍区块，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述实拍校正图像进行动态区块拆分，得到若干实拍区块，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述若干基准区块及所述若干实拍区块，确定所述卫星基准图像与所述实拍待匹配图像的重叠区域，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在重叠区域内执行像素级特征匹配，确定特征点偏移量，包...
【技术特征摘要】
1.一种无人机飞行视觉导航方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将卫星基准图像划分为若干基准区块，并对实拍待匹配图像进行动态区块拆分，得到若干实拍区块，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述实拍校正图像进行动态区块拆分，得到若干实拍区块，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述若干基准区块及所述若干实拍区块，确定所述卫星基准图像与所述实拍待匹配图像的重叠区域，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在重叠区域内执行像素级特征匹配，确定特征点偏移量，包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：朱继东，赵雄，
申请(专利权)人：江西东齐航空装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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