【技术实现步骤摘要】
本申请涉及取料控制相关，具体涉及适用于多规格五金件的视觉反馈取料控制方法及装置。
技术介绍
1、在五金制造与自动化装配领域，多规格五金件的自动化取料与分拣是生产线的关键环节，传统取料依赖于预设程序或单一视觉引导，难以适应不同规格、形状及堆叠状态下的五金件精准抓取需求，尤其在五金件尺寸多样、堆叠姿态随机、环境光照干扰等因素的影响下，取料稳定性和准确性较差，此外，由于五金件表面反光特性、边缘特征复杂，基于二维图像的视觉识别往往难以实现高精度的位姿估计，导致取料失败率较高，影响生产效率。基于多光源视觉与实时反馈的取料虽能确保取料抓取的准确性和稳定性，但在多规格五金件的快速识别、动态路径修正及夹具自适应控制仍存在不足，例如，不同规格五金件的混合堆叠可能导致点云分割错误，机械臂运动中的动态偏差可能进一步增加抓取失败的风险。
2、因此，现阶段相关技术中，存在多规格五金件视觉检测识别精度不足、动态取料路径实时修正能力弱，导致多规格五金件分拣精度和作业效率差的技术问题。
技术实现思路
1、本申...
【技术保护点】
1.适用于多规格五金件的视觉反馈取料控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的适用于多规格五金件的视觉反馈取料控制方法，其特征在于，通过多光源视觉单元采集五金件堆叠区域的实时图像，生成三维点云数据，方法包括：
3.如权利要求1所述的适用于多规格五金件的视觉反馈取料控制方法，其特征在于，基于所述三维点云数据进行多规格五金件分割识别，确定待取料件的规格类型信息，方法包括：
4.如权利要求3所述的适用于多规格五金件的视觉反馈取料控制方法，其特征在于，基于所述多个独立五金件结构参数结合所述三维点云数据进行规格识别，确定待取...
【技术特征摘要】
1.适用于多规格五金件的视觉反馈取料控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的适用于多规格五金件的视觉反馈取料控制方法，其特征在于，通过多光源视觉单元采集五金件堆叠区域的实时图像，生成三维点云数据，方法包括：
3.如权利要求1所述的适用于多规格五金件的视觉反馈取料控制方法，其特征在于，基于所述三维点云数据进行多规格五金件分割识别，确定待取料件的规格类型信息，方法包括：
4.如权利要求3所述的适用于多规格五金件的视觉反馈取料控制方法，其特征在于，基于所述多个独立五金件结构参数结合所述三维点云数据进行规格识别，确定待取料件的规格类型信息，方法包括：
5.如权利要求1所述的适用于多规格五金件的视觉反馈取料控制方法，其特征在于，按照多规格五金件的空间位姿，基于所述规格类型信息进行取料分析，生成取料参数集，方法包括：
6.如权利要求5所述的适用...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈明涛，吴祖刚，
申请(专利权)人：东莞市正和楚基科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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