【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开总体上涉及具有可重新定位结构（如铰接臂）的计算机辅助系统的操作，并且更具体地说，涉及这种计算机辅助系统的部署设置的自动确定。
技术介绍
1、计算机辅助电子系统的使用越来越频繁。在工业、娱乐、教育和其他环境中尤其如此。作为医疗示例，今天的医疗设施在手术室、介入套房、重症监护室、急诊室等中都有大量的电子系统。这些电子系统中的许多可以能够自主或半自主运动。还已知人员使用位于用户控制系统处的一个或多个输入设备来控制电子系统的运动和/或操作。作为具体的示例，微创机器人远程外科手术系统允许外科医生从床边或远程位置对患者进行操作。远程外科手术通常是指使用外科手术系统执行的外科手术，其中外科医生使用某种形式的远程控制（如伺服机构），来操纵外科手术器械的移动，而不是直接用手握住和移动器械。
2、当使用计算机辅助系统在工作部位（例如，医疗示例中的患者内部解剖结构）处执行任务时，计算机辅助系统需要被定位在无菌环境内并朝向患者定向，以便计算机辅助系统的可重新定位结构可以具有适当的运动范围来控制一个或多个器械访问（access）工作部位。理想情...
【技术保护点】
1.一种计算机辅助系统，其包括：
2.根据权利要求1所述的计算机辅助系统，其中所述成像设备与所述计算机辅助系统在运动学上解耦。
3.根据权利要求1所述的计算机辅助系统，其中响应于接收与所述成像设备相关联的用户输入，执行确定所述成像设备取向。
4.根据权利要求1所述的计算机辅助系统，其中响应于所述处理系统确定所述成像设备被引导朝向所述患者的目标解剖结构，执行确定所述成像设备取向。
5.根据权利要求4所述的计算机辅助系统，其中确定所述成像设备被引导朝向所述患者的所述目标解剖结构包括：
6.根据权利要求1所述的计算...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种计算机辅助系统，其包括：
2.根据权利要求1所述的计算机辅助系统，其中所述成像设备与所述计算机辅助系统在运动学上解耦。
3.根据权利要求1所述的计算机辅助系统，其中响应于接收与所述成像设备相关联的用户输入，执行确定所述成像设备取向。
4.根据权利要求1所述的计算机辅助系统，其中响应于所述处理系统确定所述成像设备被引导朝向所述患者的目标解剖结构，执行确定所述成像设备取向。
5.根据权利要求4所述的计算机辅助系统，其中确定所述成像设备被引导朝向所述患者的所述目标解剖结构包括：
6.根据权利要求1所述的计算机辅助系统，其中确定所述成像设备取向包括以下中的至少一个：从一个或多个成像传感器接收信息、从一个或多个测距传感器接收信息或从一个或多个跟踪传感器接收信息。
7.根据权利要求6所述的计算机辅助系统，其中所述一个或多个成像传感器、所述一个或多个测距传感器或所述一个或多个跟踪传感器被安装在所述计算机辅助系统的部件、所述计算机辅助系统外部的表面或所述计算机辅助系统的非无菌操作员中的至少一个上。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的计算机辅助系统，其中确定所述可重新定位结构的所述部署包括基于所述成像设备取向来确定所述可重新定位结构的工作方向。
9.根据权利要求8所述的计算机辅助系统，其中基于所述成像设备取向来确定所述工作方向包括从一组预定工作方向中选择所述工作方向。
10.根据权利要求9所述的计算机辅助系统，其中所述一组预定工作方向包括朝向所述操作支撑件的左侧的方向、朝向所述操作支撑件的右侧的方向、朝向所述患者的脚部的方向和朝向所述患者的头部的方向。
11.根据权利要求9所述的计算机辅助系统，其中从所述一组预定工作方向中选择所述工作方向包括执行表查找。
12.根据权利要求8所述的计算机辅助系统，其中确定所述工作方向包括以下中的一个：平行于所述成像设备取向的方向；与所述患者的纵向轴线成锐角的方向；平行于所述患者的所述纵向轴线并朝向所述患者的头部的方向；平行于所述患者的所述纵向轴线并朝向所述患者的脚部的方向；垂直于所述患者的所述纵向轴线并朝向患者左侧的方向；或者垂直于所述患者的所述纵向轴线并朝向患者右侧的方向。
13.根据权利要求1至7中任一项所述的计算机辅助系统，其中：
14.根据权利要求1至7中任一项所述的计算机辅助系统，其中所述处理系统被配置为执行确定所述患者的目标解剖结构的位置的步骤。
15.根据权利要求14所述的计算机辅助系统，其中确定所述可重新定位结构的所述部署包括基于所述目标解剖结构的所述位置与所述部署之间的预定关联来确定所述部署。
16.根据权利要求15所述的计算机辅助系统，其中所述目标解剖结构的所述位置与所述部署之间的所述预定关联被包括在多个预定关联中。
17.根据权利要求16所述的计算机辅助系统，其中每个预定关联都在所述目标解剖结构的不同位置和所述可重新定位结构的可用部署之间。
18.根据权利要求14所述的计算机辅助系统，其中确定所述患者的所述目标解剖结构的所述位置包括从被耦合到所述成像设备的惯性测量单元接收信息。
19.根据权利要求18所述的计算机辅助系统，其中确定所述目标解剖结构的所述位置基于在其处所述成像设备被插入到所述患者的内部解剖结构中的位置。
20.根据权利要求19所述的计算机辅助系统，其中确定所述目标解剖结构的所述位置还基于包括所述成像设备的器械到所述患者的所述内部解剖结构中的插入深度。
21.根据权利要求19所述的计算机辅助系统，其中确定所述目标解剖结构的所述位置还基于包括所述成像设备的器械到所述患者的所述内部解剖结构中的插入角度。
22.根据权利要求18所述的计算机辅助系统，其中确定所述目标解剖结构的所述位置包括将所述成像设备的位置、所述成像设备取向和所述可重新定位结构相对于所述患者的所述位置映射到公共参考系。
23.根据权利要求14所述的计算机辅助系统，其中确定所述患者的所述目标解剖结构的所述位置包括确定要访问的区域或器官。
24.根据权利要求1至7中任一项所述的计算机辅助系统，其中用于配置所述可重新定位结构的所述一个或多个指令包括以下中的至少一个：针对包括所述可重新定位结构的随动设备的定位的指令或针对所述计算机辅助系统的所述可重新定位结构的一部分的定位的指令。
25.根据权利要求1至7中任一项所述的计算机辅助系统，其中确定所述可重新定位结构的所述部署包括确定所述患者的目标解剖结构的位置。
26.根据权利要求25所述的计算机辅助系统，其中确定所述患者的所述目标解剖结构的所述位置包括确定所述患者的设置有所述目标解剖结构的区。
27.根据权利要求1至7中任一项所述的计算机辅助系统，其中确定所述可重新定位结...
【专利技术属性】
技术研发人员：R·帕里什，P·甘娜帕西，M·加里巴尔迪，C·戈西尔，H·豪格鲁德，R·洛克伍德，D·拉宾德兰，K·苏姆，P·V·乌帕德拉斯塔，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：
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