一种基于集群无人机视觉信息的动态目标跟踪装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种基于集群无人机视觉信息的动态目标跟踪装置及方法，属于无人机技术领域，解决复杂环境下目标在移动过程中会被频繁遮挡问题。该装置包括：图像获取模块在无人机跟踪动态目标的过程中实时拍摄图像；识别与跟踪模块基于实时拍摄的图像识别、增强和跟踪动态目标，利用当前帧特征与先前帧图像进行比较，以获得视场目标定位或重新定位的视场目标定位，当动态目标丢失时，利用先前帧特征恢复丢失的动态目标以重新定位动态目标；空间位置解算模块；目标轨迹预测模块；目标跟随模块确定航向误差；无人机飞行控制系统控制无人机的飞行姿态以实时跟踪动态目标。当目标丢失时，利用记忆编码与图像进行对比，实现目标重识别与跟踪。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机，尤其涉及一种基于集群无人机视觉信息的动态目标跟踪装置及方法。

技术介绍

1、在执行敌方头目精准打击的任务时，由于室外场景环境复杂，人群密集，目标在移动过程中会被频繁遮挡，跟踪难度大大增加。

2、因此现有无人机跟踪技术存在以下问题：①室外场景环境复杂、人群密集的问题，目标在移动过程中会被频繁遮挡，极易造成跟踪失败，如何实现对遮挡目标的跟踪是难点之一。②当目标丢失时，如何快速实现目标重新跟踪是亟待解决的问题之一。

技术实现思路

1、鉴于上述的分析，本专利技术实施例旨在提供一种基于集群无人机视觉信息的动态目标跟踪装置及方法，用以解决现有室外场景环境复杂，人群密集，目标在移动过程中会被频繁遮挡，大幅增加了跟踪难度的问题。

2、一方面，本专利技术实施例提供了一种基于集群无人机视觉信息的动态目标跟踪装置，包括：图像获取模块，设置在无人机上并在无人机跟踪动态目标的过程中实时拍摄图像；识别与跟踪模块，用于基于实时拍摄的图像识别、增强和跟踪动态目标，其中，利用当前帧特征与先前帧图像本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于集群无人机视觉信息的动态目标跟踪装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于集群无人机视觉信息的动态目标跟踪装置，其特征在于，所述识别与跟踪模块包括主干网络模型、记忆编码模块、识别模块、跟踪模块和关联模块，其中，

3.根据权利要求2所述的基于集群无人机视觉信息的动态目标跟踪装置，其特征在于，所述跟踪模块包括异常值检测子模块，其中，

4.根据权利要求3所述的基于集群无人机视觉信息的动态目标跟踪装置，其特征在于，所述异常值检测子模块包括相关滤波跟踪模块，所述相关滤波跟踪模块包括位置估计模块和尺度估计模块，其中>

5.根据权利...

【技术特征摘要】

1.一种基于集群无人机视觉信息的动态目标跟踪装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于集群无人机视觉信息的动态目标跟踪装置，其特征在于，所述识别与跟踪模块包括主干网络模型、记忆编码模块、识别模块、跟踪模块和关联模块，其中，

3.根据权利要求2所述的基于集群无人机视觉信息的动态目标跟踪装置，其特征在于，所述跟踪模块包括异常值检测子模块，其中，

4.根据权利要求3所述的基于集群无人机视觉信息的动态目标跟踪装置，其特征在于，所述异常值检测子模块包括相关滤波跟踪模块，所述相关滤波跟踪模块包括位置估计模块和尺度估计模块，其中

5.根据权利要求4所述的基于集群无人机视觉信息的动态目标跟踪装置，其特征在于，所述位置估计模块包括第一特征提取子模块、第一fft变换子模块、第一余弦窗...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵小川，王子彻，李权，樊迪，彭阳，李陈，王裕兴，刘佳朋，杨少源，吕应杰，黄晨俊，
申请(专利权)人：中国兵器工业计算机应用技术研究所，
类型：发明
国别省市：