【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及农业生产，尤其涉及一种农机田间主作业方向的确定方法及装置。
技术介绍
1、开展农机自动驾驶研究，是我国未来农业发展的大势所趋，也是智慧农业的重要组成部分，对于提升生产效率、降低生产成本、解放劳动力具有重要意义。对于搭载自动导航系统终端的农机而言，需指定明确的田间作业路径，作为系统输入的导航跟踪目标，才能进行正常的行走和作业，路径规划的优劣与最终的农机作业质量息息相关，经过优化的作业路径设计有利于更好地发挥自动导航农机在复杂田间环境及作业任务下的作业优势，有利于田间作业的标准化。
2、当前关于路径规划的方法，多是将农田地块形状近似处理为某类特殊多边形后作为研究对象，如边数不超过8的凸多边形、边数小于10的凹多边形等，且多数选取的地块形状较为规整，因此这些方法适用范围也有限，泛化能力不足。而在找寻主作业方向时，惯用的处理方式是：对地块每条边进行测试，判断沿该边延伸方向作业能否不中断地实现地块全覆盖，若能实现，则选取符合要求的最长边延伸方向为主作业方向，若所有边都不能实现，则将该地块进行分割。但该方式存在一定问题：只...
【技术保护点】
1.一种农机田间主作业方向的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的农机田间主作业方向的确定方法，其特征在于，所述通过所述闭圈中内角的半角值从所述较短边中划分出第二类边，包括：
3.根据权利要求1所述的农机田间主作业方向的确定方法，其特征在于，所述在所述闭圈中确定每个第二类边的近邻边，并对第二类边与近邻边组成的边集合依次进行去重和聚类，得到目标集合，包括：
4.根据权利要求1所述的农机田间主作业方向的确定方法，其特征在于，所述根据所述目标集合中每条边关联的端点进行线性拟合，得到田间地块的拟合多边形区域，包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种农机田间主作业方向的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的农机田间主作业方向的确定方法，其特征在于，所述通过所述闭圈中内角的半角值从所述较短边中划分出第二类边，包括：
3.根据权利要求1所述的农机田间主作业方向的确定方法，其特征在于，所述在所述闭圈中确定每个第二类边的近邻边，并对第二类边与近邻边组成的边集合依次进行去重和聚类，得到目标集合，包括：
4.根据权利要求1所述的农机田间主作业方向的确定方法，其特征在于，所述根据所述目标集合中每条边关联的端点进行线性拟合，得到田间地块的拟合多边形区域，包括：
5.根据权利要求1所述的农机田间主作业方向的确定方法，其特征在于，所述针对所述拟合多边形区域中的凹点，计算容许角斜率范围，包括：
6.根据权利要求1所述的农...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱小宇，孟志军，刘卉，尹彦鑫，王昊，付卫强，陈竞平，
申请(专利权)人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心，
类型：发明
国别省市：
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