一种用于智能针灸机器人的末端集成智能机头制造技术

本发明专利技术提供了一种用于智能针灸机器人的末端集成智能机头，安装于智能针灸机器人的多轴机械手的末端，末端集成智能机头包括升降驱动部、旋转驱动部、夹持部、辅助引导部、视觉辅助部和安装部，升降驱动部、辅助引导部以及视觉辅助部均安装于安装部，安装部安装于多轴机械手，旋转驱动部安装于升降驱动部，夹持部安装于旋转驱动部；夹持部配置为取、放、夹持针灸针；旋转驱动部配置为驱动夹持部旋转；升降驱动部配置为驱动夹持部升降；辅助引导部与夹持部相配合，配置为辅助引导夹持部进行行针操作；视觉辅助部与夹持部相配合，配置为辅助夹持部进行自动取放针以及行针、拔针操作。本发明专利技术的末端集成智能机头结构紧凑，相对轻量化，功能性强。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种医疗设备，特别是涉及一种用于智能针灸机器人的末端集成智能机头。

技术介绍

1、针灸是针法和灸法的总称。针法是指在中医理论的指导下把针具(通常指毫针)按照一定的角度刺入患者体内，运用捻转与提插等针刺手法来对人体特定部位进行刺激从而达到治疗疾病的目的。

2、随着手术机器人、康复机器人和医院服务机器人的运用，智能针灸机器人的研发日益受到关注。智能针灸机器人的结构主要包括多轴机械手以及安装于多轴机械手末端的末端集成结构，多轴机械手用于实现多轴驱动，而末端集成结构用于实现取放针、行针和拔针等具体的动作。

3、现有的智能针灸机器人的末端集成结构至少具有以下缺陷：

4、1、一般功能简单，大都不能实现高速实时的直线上下插拔移动以及复杂往复旋转的捻针操作；

5、2、无法高速及时的对插入人体的插入力精确的检测，从而不能构成闭环控制系统；

6、3、靠固定的点位记忆插入确定位置，这样会存在一定的安全隐患，不能适用不同人的操作使用；

7、4、无法准确定位，无法实现自动从针灸盒里取针或者将拔出来本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于智能针灸机器人的末端集成智能机头，安装于智能针灸机器人(100)的多轴机械手(200)的末端，其特征在于，所述末端集成智能机头(300)包括升降驱动部(1)、旋转驱动部(2)、夹持部(3)、辅助引导部(4)、视觉辅助部(5)和安装部(6)，所述升降驱动部(1)、所述辅助引导部(4)以及所述视觉辅助部(5)均安装于所述安装部(6)，所述安装部(6)安装于多轴机械手(200)，所述旋转驱动部(2)安装于所述升降驱动部(1)，所述夹持部(3)安装于所述旋转驱动部(2)；

2.根据权利要求1所述的用于智能针灸机器人的末端集成智能机头，其特征在于，所述安装部(6)包括第一安...

【技术特征摘要】

1.一种用于智能针灸机器人的末端集成智能机头，安装于智能针灸机器人(100)的多轴机械手(200)的末端，其特征在于，所述末端集成智能机头(300)包括升降驱动部(1)、旋转驱动部(2)、夹持部(3)、辅助引导部(4)、视觉辅助部(5)和安装部(6)，所述升降驱动部(1)、所述辅助引导部(4)以及所述视觉辅助部(5)均安装于所述安装部(6)，所述安装部(6)安装于多轴机械手(200)，所述旋转驱动部(2)安装于所述升降驱动部(1)，所述夹持部(3)安装于所述旋转驱动部(2)；

2.根据权利要求1所述的用于智能针灸机器人的末端集成智能机头，其特征在于，所述安装部(6)包括第一安装架(61)和安装件(62)，所述第一安装架(61)通过所述安装件(62)固定安装于多轴机械手(200)的末端，所述升降驱动部(1)、所述辅助引导部(4)安装于所述第一安装架(61)，所述视觉辅助部(5)安装于所述安装件(62)。

3.根据权利要求2所述的用于智能针灸机器人的末端集成智能机头，其特征在于，所述升降驱动部(1)包括第二安装架(11)、第一伺服驱动件(12)、传动机构(13)和导向机构(14)，所述第一伺服驱动件(12)安装于所述第二安装架(11)且与所述传动机构(13)传动连接，所述第二安装架(11)与所述传动机构(13)连接且通过所述导向机构(14)进行导向，所述旋转驱动部(2)安装于所述第二安装架(11)。

4.根据权利要求3所述的用于智能针灸机器人的末端集成智能机头，其特征在于，所述传动机构(13)包括联轴器(131)、丝杆(132)和螺母(133)，所述丝杆(132)可转动地安装于所述第一安装架(61)且其中一端通过所述联轴器(131)与所述第一伺服驱动件(12)动力连接，所述螺母(133)套装于所述丝杆(132)的外周且与所述第二安装架(11)固定连接，所述导向机构(14)包括直线导轨(141)和滑块(142)，所述直线导轨(141)安装于所述第一安装架(61)，所述滑块(142)与所述第二安装架(11)连接且与所述直线导轨(141)滑动配合。

5.根据权利要求4所述的用于智能针灸机器人的末端集成智能机头，其特征在于，所述升降驱动部(1)还包括限位机构(15)和感应机构(16)，所述限位机构(15)包括安装于所述第一安装架(61)且与所述滑块(142)限位配合的一对限位块(151)，所述感应机构(16)包括设置于所述第二安装架(11)两端部的一对感应件(161)以及设置于所述第一安装架(61)且与一对所述感应件(161)相配合的一对感应器(162)。

6.根据权利要求3-5任一项所述的用于智能针灸机器人的末端集成智能机头，其特征在于，所述旋转驱动部(2)包括第二伺服驱动件(21)和六维力传感器(22)，所述第二伺服驱动件(21)安装于所述第二安装架(11)，所述六维力传感器(22)安装于所述第二伺服驱动件(21)，所述电动夹爪(31)安装于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：何川，陈文冲，田坤淼，史星辉，李楚翘，赵华峰，王庆节，
申请(专利权)人：河南翔宇医疗设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：