一种果实自动化采摘方法技术

本发明专利技术涉及一种果实自动化采摘方法，包括以下步骤：S1.通过无人机将采摘设备提升至林木树冠区域的预定高度；S2.调节所述采摘设备中两套采摘机构之间的间距，使其适应目标果枝的宽度；S3.调节所述采摘设备的工作倾角，使其对准果实簇的分布方向；S4.启动所述采摘机构中的上、下拨叉组件，使其反向同步旋转；S5.将果枝引入所述上、下拨叉组件之间的工作空间，通过拨叉的揉搓动作将果实从果柄上剥离；S6.收集脱落果实并转移至下一作业位置。本发明专利技术的优点是：通过无人机搭载与远程操控，避免采摘人员高空作业，显著降低安全事故风险，同时提升采摘效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种果实自动化采摘方法，属于果实采摘领域。

技术介绍

1、果实采摘，尤其是诸如红松等高大林木果实的采收，长期以来一直是林业生产中的一项重要且艰巨的作业。红松果实（松籽）经济价值高，但其果球主要集中分布于树冠中上部，采摘作业难度大、危险性高。传统的采收方法主要依赖人工攀爬树木或使用长杆击打，不仅劳动强度极大、效率低下，更存在严重的高空坠落安全隐患，人身安全无法得到保障。

2、为提升作业安全性与效率，近年来出现了一些技术改进方案。其一为“人工搭乘无人机”方式，即由无人机吊挂载人吊篮，将作业人员提升至树冠进行采摘。该方法虽避免了人员攀爬，但作业者仍需悬停于高空，受风力、无人机稳定性及设备可靠性等多重因素影响，人身安全风险依然显著，并未从根本上解决高空人工作业的隐患。其二为“震动击落”方式，通过地面机械设备夹持树干并施加高频振动，使果实震落。然而，这种剧烈的冲击方式极易损伤树木的形成层和根系，影响树木后续生长，导致次年减产，同时对林下植被生态造成二次破坏，是一种不可持续的采收方式。

3、此外，现有的采摘设备或方法普遍存在适应性本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种果实自动化采摘方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种果实自动化采摘方法，其特征在于，在所述的步骤S1中，所述的采摘设备包括机架、固定架（1）、移动架（5）、折叠架（15）、间距调节机构、绞笼式采摘机构和角度调节机构，在所述的机架上安装有所述的间距调节机构，该机架的底部安装有所述的固定架（1）和移动架（5），该移动架（5）与所述的固定架（1）平行设置，且通过所述的间距调节机构调节与所述固定架（1）的距离；在所述的固定架（1）与移动架（5）上均安装有所述的绞笼式采摘机构，所述的折叠架（15）铰接在所述机架的上部，并通过所述的角度调节机构进行角度调节...

【技术特征摘要】

1.一种果实自动化采摘方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种果实自动化采摘方法，其特征在于，在所述的步骤s1中，所述的采摘设备包括机架、固定架（1）、移动架（5）、折叠架（15）、间距调节机构、绞笼式采摘机构和角度调节机构，在所述的机架上安装有所述的间距调节机构，该机架的底部安装有所述的固定架（1）和移动架（5），该移动架（5）与所述的固定架（1）平行设置，且通过所述的间距调节机构调节与所述固定架（1）的距离；在所述的固定架（1）与移动架（5）上均安装有所述的绞笼式采摘机构，所述的折叠架（15）铰接在所述机架的上部，并通过所述的角度调节机构进行角度调节；所述的间距调节机构、绞笼式采摘机构和角度调节机构均通过控制面板控制。

3.根据权利要求2所述的一种果实自动化采摘方法，其特征在于，在所述的步骤s2中，所述间距的调节是通过间距调节机构实现的，该间距调节机构包括丝杆（3）、丝杆座（4）、丝杆驱动齿轮和丝杆驱动电机，所述的丝杆（3）通过轴承座（2）转动的安装在所述的机架上，该丝杆（2）的一端穿过所述的固定架（1）后安装有所述的丝杆驱动齿轮（6），所述丝杆驱动电机安装在所述的机架上，该丝杆驱动电机的齿轮通过丝杆驱动用传动链条与所述的丝杆驱动齿轮（6）传动连接；在所述的移动架（5）的上端安装有所述的丝杆座（4），该丝杆座（4）与所述的丝杆（3）螺纹配合。

4.根据权利要求1所述的一种果实自动化采摘方法，其特征在于，在所述的步骤s3中，所述工作倾角的调节是通过角度调节机构实现的，所述的角度调节机构包括倾斜设置的角度调节气缸，所述的折叠架（15）通过合页转动的安装在所述的机架上，该角度调节气缸的缸体铰接在所述的折叠架（15）上，该角度调节气缸的伸缩杆铰接在所述的机架上。

5....

【专利技术属性】
技术研发人员：左世江，朱毅洋，李吉娜，孙佳彤，左秉轩，李冬，景祥毅，付佳钰，王金泽，张琪，
申请(专利权)人：黑龙江璟麟无人机技术有限公司，
类型：发明
国别省市：