【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及表面加工的领域，尤其涉及自动打磨机器人在线路径规划方法及系统。
技术介绍
1、在制造业中，工件表面加工的自动化技术是亟待解决的问题，在汽车制造中只有涂装检测和打磨工序仍需人工完成，上述两个工序实现自动工艺的难点在于如何获取工件表面准确的三维坐标，并根据加工需求生成坐标序列，引导机器人按照坐标序列循环移动，实现对工件表面路径规划。在自动打磨工艺中机器人需要沿一条不重复的路径遍历打磨区域，即完成表面覆盖面积路径规划（coverage path planning，cpp）。
2、过去主要采用离线规划方式使用三维建模软件构建工件数字模型，通过导入曲面解析函数，在理想化的模型表面计算打磨路径，但模型与实际工件存在差距，需要手动调整生成的路径，无法满足对打磨工艺的精度和效率要求。线规划方式使用视觉相机或三维扫描设备重建工件三维模型，在以点云或网格表示的曲面数字模型上自动生成加工路径的坐标序列。由于三维点云的无序性、点云索引与坐标无关，每一个路径点坐标的定位都需要遍历所有顶点，而且表面加工路径要紧贴曲面，不仅要判断路径和曲面...
【技术保护点】
1.自动打磨机器人在线路径规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的自动打磨机器人在线路径规划方法，其特征在于：
3.如权利要求2所述的自动打磨机器人在线路径规划方法，其特征在于：
4.如权利要求1所述的自动打磨机器人在线路径规划方法，其特征在于：
5.如权利要求1所述的自动打磨机器人在线路径规划方法，其特征在于：
6.自动打磨机器人在线路径规划系统，其特征在于，包括：
7.如权利要求6所述的自动打磨机器人在线路径规划系统，其特征在于：
8.如权利要求6所述的自动打磨机器人在...
【技术特征摘要】
1.自动打磨机器人在线路径规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的自动打磨机器人在线路径规划方法，其特征在于：
3.如权利要求2所述的自动打磨机器人在线路径规划方法，其特征在于：
4.如权利要求1所述的自动打磨机器人在线路径规划方法，其特征在于：
5.如权利要求1所述的自动打磨机器人在线路径规划方法，其特征在于：
...【专利技术属性】
技术研发人员：葛旭刚，赵延，
申请(专利权)人：图速自动化科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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