【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
技术介绍
技术实现思路
【技术保护点】
1.一种用于与机器人单元一起使用的装置，所述机器人单元被配置为使用一个或更多个工具在患者身体的一部分上执行手术，所述装置包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其中：
3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述控制部件工具围绕所述滚转运动旋转轴线和所述偏航角运动旋转轴线以及围绕所述X线性运动旋转轴线、所述Y线性运动旋转轴线和所述Z线性运动旋转轴线中的两个自平衡，并且其中所述控制部件包括第一配重和第二配重，以便分别围绕所述俯仰角运动旋转轴线和围绕所述线性运动旋转轴线中的一个平衡所述控制部件工具和/或所述控制部件单元的其他部件的重量。
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【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于与机器人单元一起使用的装置，所述机器人单元被配置为使用一个或更多个工具在患者身体的一部分上执行手术，所述装置包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其中：
3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述控制部件工具围绕所述滚转运动旋转轴线和所述偏航角运动旋转轴线以及围绕所述x线性运动旋转轴线、所述y线性运动旋转轴线和所述z线性运动旋转轴线中的两个自平衡，并且其中所述控制部件包括第一配重和第二配重，以便分别围绕所述俯仰角运动旋转轴线和围绕所述线性运动旋转轴线中的一个平衡所述控制部件工具和/或所述控制部件单元的其他部件的重量。
4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述第一配重不完全平衡所述控制部件工具围绕所述俯仰角运动旋转轴线的重量。
5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制部件工具被配置为在不存在作用在所述控制部件工具上的任何力的情况下保持所述控制部件工具的位置和取向。
6.根据权利要求5所述的装置，其中，响应于操作员松开所述控制部件工具而不在所述控制部件工具上施加任何力，所述控制部件工具被配置为保持其位置和取向。
7.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制部件单元包括一个或更多个马达，所述一个或更多个马达被配置为通过驱动所述控制部件工具移动来向操作员提供力反馈。
8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述一个或更多个马达被配置为在基本不需要克服惯性力的情况下提供所述力反馈。
9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述一个或更多个马达包括一个或更多个直接驱动马达。
10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述一个或更多个马达包括一个或更多个直接驱动线性马达。
11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述一个或更多个马达包括一个或更多个直接驱动线性音圈马达。
12.一种用于与机器人单元一起使用的装置，所述机器人单元被配置为使用一个或更多个工具在患者身体的一部分上执行手术，所述装置包括：
13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述多个旋转轴线包括y旋转轴线，围绕所述y旋转轴线实现在所述y方向上的移动，并且其中所述y旋转轴线沿着所述z方向与所述z旋转轴线对准。
14.根据权利要求12所述的装置，其中，所述x方向连杆包括框架。
15.根据权利要求12所述的装置，其中，由于所述x方向连杆与所述z旋转轴线对准，所述x方向连杆不围绕所述z旋转轴线施加任何扭矩。
16.根据权利要求12所述的装置，其中，当所述x方向连杆经历运动时，所述x方向连杆保持与所述z旋转轴线对准，使得不需要补偿运动来平衡所述x方向连杆的运动。
17.根据权利要求12所述的装置，其中，在四个自由度内，所述控制部件工具是自平衡的，并且在两个自由度内，所述控制部件包括配重，以便围绕对应的旋转轴线平衡所述控制部件和/或所述控制部件单元的其他部件的重量。
18.根据权利要求12-17中任一项所述的装置，其中，所述控制部件工具被配置为在不存在作用在所述控制部件工具上的任何力的情况下保持所述控制部件工具的位置和取向。
19.根据权利要求18所述的装置，其中，响应于操作员松开所述控制部件工具而不在所述控制部件工具上施加任何力，所述控制部件工具被配置为保持其位置和取向。
20.根据权利要求12至17中任一项所述的装置，其中，所述控制部件单元包括一个或更多个马达，所述一个或更多个马达被配置为通过驱动所述控制部件工具移动来向操作员提供力反馈。
21.根据权利要求20所述的装置，其中，所述一个或更多个马达被配置为在基本不需要克服惯性力的情况下提供所述力反馈。
22.根据权利要求20所述的装置，其中，所述一个或更多个马达包括一个或更多个直接驱动马达。
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【专利技术属性】
技术研发人员：泽夫·索恩，丹尼尔·格楼兹曼，奥里·本泽埃夫，塔尔·科尔曼，穆安斯·奥马里，
申请(专利权)人：弗塞特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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