一种多维力传感器的现场快速标定组合式装置制造方法及图纸

本技术提供一种多维力传感器的现场快速标定组合式装置，所述装置包括有工作台以及顶板，工作台顶部和顶板底部分别设置有连接组件，连接组件连接有标准力传感器，标准力传感器连接有钢丝绳，两根钢丝绳共同连接有加载组件；被测工业机器人末端沿X轴或Y轴方向移动或被测工业机器人末端旋转时，加载后的钢丝绳与加载前的钢丝绳存在夹角，所述装置还包括有角度识别组件。通过被测工业机器人末端的运动，实现对被测工业机器人本身的多维力传感器的加载及标定。与现有的多维力传感器标定装置相比，本技术的装置无需从被测工业机器人上拆除多维力传感器，避免引入人为的安装误差。并且，本装置还简化了多维力传感器的标定工作，减少对工业生产的影响。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及传感器标定，尤其涉及一种多维力传感器的现场快速标定组合式装置。

技术介绍

1、在被测工业机器人领域，多维力传感器是一种直接测量被测工业机器人在动态条件下受力情况的有效工具，能够实时输出被测工业机器人与目标对象之间相互作用的多维力或力矩，可用于精密装配、物料搬运、焊接、打磨等工艺操作。通常，多维力传感器在使用前需要进行标定，以确定传感器的输入输出关系，因此加载标定装置在传感器标定过程中十分重要。

2、被测工业机器人在使用一段时间之后可能出现多维力传感器不准的情况，需要对多维力传感器进行重新标定。目前，现有的同类装置中，大都需要将多维力传感器从被测工业机器人上拆除后进行标定，虽然标定后的多维力传感器本身的准确度高，但是再次将标定完的多维力传感器安装到被测工业机器人上后，可能会引入一系列人为的安装误差，且多维力传感器拆除安装较为繁琐，严重影响工业生产的工作进度。

技术实现思路

1、本技术要解决的技术问题，在于提供一种多维力传感器的现场快速标定组合式装置，能够快速对多维力传感器进行标定。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多维力传感器的现场快速标定组合式装置，其特征在于：包括有工作台以及设置在工作台上方的顶板，所述工作台底部设置有脚轮，所述装置的XYZ坐标系的方向为：Y轴方向为工作台向被测工业机器人延伸的方向，X轴方向为水平面内与Y轴垂直的方向，Z轴方向为垂直于水平面的方向；

2.如权利要求1所述的一种多维力传感器的现场快速标定组合式装置，其特征在于：每一所述连接组件均包括有连接座和球轴部，所述球轴部由球体部、连接杆和底座组成，所述连接杆固定连接在球体部和底座之间，所述连接座开设有球形槽，所述球体部安装在球形槽内，所述底座的底部连接有封盖，所述封盖具有一个容纳空间，所述标准力传感器安装...

【技术特征摘要】

1.一种多维力传感器的现场快速标定组合式装置，其特征在于：包括有工作台以及设置在工作台上方的顶板，所述工作台底部设置有脚轮，所述装置的xyz坐标系的方向为：y轴方向为工作台向被测工业机器人延伸的方向，x轴方向为水平面内与y轴垂直的方向，z轴方向为垂直于水平面的方向；

2.如权利要求1所述的一种多维力传感器的现场快速标定组合式装置，其特征在于：每一所述连接组件均包括有连接座和球轴部，所述球轴部由球体部、连接杆和底座组成，所述连接杆固定连接在球体部和底座之间，所述连接座开设有球形槽，所述球体部安装在球形槽内，所述底座的底部连接有封盖，所述封盖具有一个容纳空间，所述标准力传感器安装在容纳空间内，所述钢丝绳的一端穿透封盖延伸到容纳空间的外侧。

3.如权利要求1所述的一种多维力传感器的现场快速标定组合式装置，其特征在于：所述球头组件包括有母球头和公球头，所述母球头的底部为平面，所述母球头的底部与标准力传感器连接，所述母球头的顶部为球形凹面，所述公球头的底部为球形凸面，所述球形凹面与球形凸面球面接触，所述公球头的顶部开设有安装槽，所述钢丝绳远离加载组件的一端固定在安装槽内。

【专利技术属性】
技术研发人员：吕华，吕志杰，李锦利，许文彬，
申请(专利权)人：常州瑞尔特测控系统有限公司，
类型：新型
国别省市：