【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及即时定位与地图构建领域，尤其涉及一种即时定位与地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
1、即时定位与地图构建（simultaneous localization and mapping, slam）方法在三维重建、地理测量、机器人等领域有着重要的应用价值。
2、slam的关键是将激光雷达获取的连续的点云配准到一致的3d坐标系中。传统方法有几种，一是采用迭代最近点（icp）算法及其变种进行成对配准。该方法中，相邻点云之间的小误差会累积，不可避免地导致轨迹漂移和最终地图失真。二是图优化，通过最小化任意两个点云之间的相对位姿误差之和来同时优化所有点云的位姿。该方法只考虑机器人的相对位姿约束，而没有注意点云地图的全局一致性。因此，地图中的累积误差可能只会减小而不能完全消除，如果检测到错误的循环或添加了错误的相对位姿，则地图的失真可能会更严重。
3、可见，现有技术中还没有较好的解决slam的误差方法。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题或者至少...
【技术保护点】
1.一种即时定位与地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述点云数据帧和所述初始位姿送入滑动窗口，对所述滑动窗口内的所述点云数据帧和所述初始位姿进行优化，并将出滑动窗口的所述点云数据帧融合为多个第一子地图，并获取第一位姿，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对进入所述滑动窗口的所述点云数据帧和初始位姿进行优化，按照以下方式：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将出所述滑动窗口的点云数据帧融合为一个所述第一子地图，按照以下方式：
5.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种即时定位与地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述点云数据帧和所述初始位姿送入滑动窗口，对所述滑动窗口内的所述点云数据帧和所述初始位姿进行优化，并将出滑动窗口的所述点云数据帧融合为多个第一子地图，并获取第一位姿，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对进入所述滑动窗口的所述点云数据帧和初始位姿进行优化，按照以下方式：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将出所述滑动窗口的点云数据帧融合为一个所述第一子地图，按照以下方式：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述第一子地图，构建多个第二子地图，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据相邻的所述点云数据帧之间的旋转角度，将所述点云数据帧分为第一类数据帧和第二类数据帧，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据帧的分类，将多个全局坐标系下的所述点云数据帧融合为多个所述第二子地...
【专利技术属性】
技术研发人员：李果，王君瑶，高梦姣，程连军，廖飞飞，雷琳，
申请(专利权)人：珠海华发人居生活研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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