STOCKER储位示教方法、系统、存储介质、电子设备及示教装置制造方法及图纸

本发明专利技术揭示了STOCKER储位示教方法、系统、存储介质、电子设备及示教装置，其中STOCKER储位示教方法采用2D相机即可实现自动示教，极大地节省了人工示教的成本，相对于人工示教，效率和准确度大大提升，同时示教的设备成本及实现难度相对于3D相机示教也大大降低，并且本发明专利技术的示教方法可以基于现有设备添加简单的示教工具结构即可实现，便于在已有STOCKER上推广使用，进一步，由于本发明专利技术的自动示教能够提高储位示教精度，从而可以一定程度上降低对储位的安装精度的要求，降低了设备装配和调试的难度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及amhs系统中的stocker领域，尤其是stocker储位示教方法、系统、存储介质、电子设备及示教装置。

技术介绍

1、在amhs系统中，stocker（储料器）是用于foup等容器存储的重要设备。

2、在stocker中，是通过取放机器人来实现foup在每个储位处的取放，因此，取放机器人需要准确地知晓每个储位的位置以实现准确的取放。

3、现有技术在进行储位示教时，通常采用人工示教的方式，这种方式非常耗时，且严重依赖操作人员的经验，示教精度容易存在问题。

4、也有采用3d相机来进行储位示教的方案，但是3d相机的使用成本较高，技术门槛也高，实现难度大。

技术实现思路

1、本专利技术的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种stocker储位示教方法、系统、存储介质、电子设备及示教装置。

2、本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：

3、本专利技术首先揭示了一种stocker储位示教方法，包括如下步骤：>

4、获取要示本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.STOCKER储位示教方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的STOCKER储位示教方法，其特征在于：在控制所述末端执行器移动到第一位置之前，先控制所述末端执行器移动到检测位置以检测所述储位上是否存在物料，若存在，则报警并停止示教，若不存在，则控制所述末端执行器移动到第一位置。

3.根据权利要求2所述的STOCKER储位示教方法，其特征在于：所述储位上是否存在物料通过设置在末端执行器和所述储位上的对射传感器或反光板与自反射传感器配合来确定。

4.根据权利要求1所述的STOCKER储位示教方法，其特征在于：每个需要示教的储位对应的粗...

【技术特征摘要】

1.stocker储位示教方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的stocker储位示教方法，其特征在于：在控制所述末端执行器移动到第一位置之前，先控制所述末端执行器移动到检测位置以检测所述储位上是否存在物料，若存在，则报警并停止示教，若不存在，则控制所述末端执行器移动到第一位置。

3.根据权利要求2所述的stocker储位示教方法，其特征在于：所述储位上是否存在物料通过设置在末端执行器和所述储位上的对射传感器或反光板与自反射传感器配合来确定。

4.根据权利要求1所述的stocker储位示教方法，其特征在于：每个需要示教的储位对应的粗位置坐标基于对标准储位进行标定得到基准坐标及该储位与标准储位之间的位置参数确定。

5.根据权利要求1所述的stocker储位示教方法，其特征在于：所述2d图像采集器设置在支架上，所述支架通过快速夹具可快拆地设置在所述末端执行器上。

6.根据权利要求1所述的stocker储位示教方法，其特征在于：在每个所述储位朝向取放机器人的端部设置有与所述末端执行器上的激光传...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈天元，王海洋，吕杰，王宏玉，
申请(专利权)人：苏州新施诺半导体设备有限公司，
类型：发明
国别省市：