【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机巡检路径规划，尤其涉及一种无人机巡检的避障控制方法和系统。
技术介绍
1、随着无人机技术的发展，无人机自主巡检在电力巡检、油气管线巡检等领域得到广泛应用，其中高效安全的路径规划是关键技术之一。当前常用的路径规划算法主要分为全局规划与局部避障两大类。在全局路径规划方面，经典的a算法由于简单高效，被广泛用于二维环境的最短路径寻优；一些研究将其拓展到三维空间以规划无人机航线。
2、在局部避障方面，人工势场法（artificial potential field, apf）是常用方法之一，其通过将目标设为引力源、障碍物设为斥力源来引导无人机避障前进。然而传统apf算法仅以最终目标点提供引力，无人机在绕障时容易偏离全局方向，出现路径不连续或迂回过远的情况。
3、另外，中国专利cn119440049a公开了一种基于优化a算法的无人机巡检航线生成方法。该方法改进了a算法的启发式函数，在代价函数中同时考虑当前节点和父节点到目标的距离，通过综合距离和障碍密度来避开障碍物密集区，并结合floyd算法对路径进行平滑...
【技术保护点】
1.一种无人机巡检的避障控制方法，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的无人机巡检的避障控制方法，其特征在于，在通过无人机搭载的感知系统进行感知周围环境后，在该感知范围内建立势场栅格图，势场栅格图以一定分辨率将局部空间离散成网格，每个栅格记录该位置的势能值；
3.根据权利要求2所述的无人机巡检的避障控制方法，其特征在于，
4.一种无人机巡检的避障控制方法，其特征在于，在进行障碍物斥力计算时，提取障碍物速度矢量，预测该运动的障碍物未来位置变化，在势场模型中引入时间因子与障碍物体积参数，对斥力函数进行自适应调节。
5.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种无人机巡检的避障控制方法，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的无人机巡检的避障控制方法，其特征在于，在通过无人机搭载的感知系统进行感知周围环境后，在该感知范围内建立势场栅格图，势场栅格图以一定分辨率将局部空间离散成网格，每个栅格记录该位置的势能值；
3.根据权利要求2所述的无人机巡检的避障控制方法，其特征在于，
4.一种无人机巡检的避障控制方法，其特征在于，在进行障碍物斥力计算时，提取障碍物速度矢量，预测该运动的障碍物未来位置变化，在势场模型中引入时间因子与障碍物体积参数，对斥力函数进行自适应调节。
5.根据权利要求4所述的无人机巡检的避障控制方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈冠宇，罗康，胡廷松，胡声远，
申请(专利权)人：东莞市和盟实业有限公司，
类型：发明
国别省市：
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