一种面向精细抓取的灵巧手自适应导纳控制系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种面向精细抓取的灵巧手自适应导纳控制系统及方法，涉及机器人技术领域，包括，预设灵巧手的初始参数，使用自适应校准算法对智能材料的状态进行校准，灵巧手执行动作时，能量收集装置将灵巧手的动能转化为电能储存在电池中；利用传感器对操作环境进行全面扫描，得到目标物体的实体数据和环境数据，并对实体数据和环境数据进行预处理；通过高级算法分析预处理后的实体数据，识别目标物体的具体特征，根据目标物体的具体特征和环境数据，使用混合路径规划方法计算出最优的接近路径。本发明专利技术通过预设灵巧手的初始参数，并应用自适应校准算法对集成在手指中的智能材料进行状态校准，确保了灵巧手在不同操作环境下的最佳性能。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，特别是一种面向精细抓取的灵巧手自适应导纳控制系统及方法。

技术介绍

1、随着机器人技术的迅猛发展，灵巧手在精细抓取任务中的应用日益广泛。传统的灵巧手系统通常依赖于预编程的路径规划和固定的控制策略，以实现对特定形状和尺寸物体的抓取操作。然而，这些系统往往受限于静态环境和已知对象，缺乏适应复杂多变环境的能力。

2、近年来，研究人员致力于开发更加智能和自适应的控制系统，通过集成多种传感器和先进的算法来提升灵巧手的操作灵活性与精度。例如，基于视觉和力反馈的导纳控制方法已经在一定程度上提高了抓取的成功率和稳定性。尽管如此，现有技术在能量管理、动态环境感知以及实时调整策略方面仍存在不足，限制了其在实际应用中的效能。

技术实现思路

1、鉴于上述现有存在的问题，提出了本专利技术。

2、因此，本专利技术提供了一种面向精细抓取的灵巧手自适应导纳控制方法解决灵巧手在精细抓取任务中能量利用效率低、环境感知不全面及实时调整策略不足的问题。

3、为解决上述技术问题，本专利技术提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种面向精细抓取的灵巧手自适应导纳控制方法，其特征在于：包括，

2.如权利要求1所述的面向精细抓取的灵巧手自适应导纳控制方法，其特征在于：所述预设灵巧手的初始参数，使用自适应校准算法对智能材料的状态进行校准，灵巧手执行动作时，能量收集装置将灵巧手的动能转化为电能储存在电池中，包括以下步骤，

3.如权利要求2所述的面向精细抓取的灵巧手自适应导纳控制方法，其特征在于：所述利用传感器对操作环境进行全面扫描，得到目标物体的实体数据和环境数据，并对实体数据和环境数据进行预处理，包括以下步骤，

4.如权利要求3所述的面向精细抓取的灵巧手自适应导纳控制方法，其特...

【技术特征摘要】

1.一种面向精细抓取的灵巧手自适应导纳控制方法，其特征在于：包括，

2.如权利要求1所述的面向精细抓取的灵巧手自适应导纳控制方法，其特征在于：所述预设灵巧手的初始参数，使用自适应校准算法对智能材料的状态进行校准，灵巧手执行动作时，能量收集装置将灵巧手的动能转化为电能储存在电池中，包括以下步骤，

3.如权利要求2所述的面向精细抓取的灵巧手自适应导纳控制方法，其特征在于：所述利用传感器对操作环境进行全面扫描，得到目标物体的实体数据和环境数据，并对实体数据和环境数据进行预处理，包括以下步骤，

4.如权利要求3所述的面向精细抓取的灵巧手自适应导纳控制方法，其特征在于：所述通过高级算法分析预处理后的实体数据，识别目标物体的具体特征，根据目标物体的具体特征和环境数据，使用混合路径规划方法计算出最优的接近路径，并制定抓取策略，包括以下步骤，

5.如权利要求4所述的面向精细抓取的灵巧手自适应导纳控制方法，其特征在于：所述按照计算好的接近路径移动灵巧手，基于传感器提供的力反馈信息，调整手指施加的压力，包括以下步骤，

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【专利技术属性】
技术研发人员：张超，宁萌，梁义辉，许钦桓，
申请(专利权)人：无锡灵掌机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：