自动行驶方法、自动行驶程序以及自动行驶系统技术方案

本发明专利技术提供自动行驶方法、自动行驶程序以及自动行驶系统，能够使作业车辆按照包括直行路径及转弯路径的目标路径而高精度地自动行驶。关于自动行驶系统(1)，设定处理部(112)基于作业车辆(10)行驶中的第一路径和与第一路径连续的第二路径所成的角、以及作业车辆(10)的当前位置至第一路径的末端位置的距离，而在相对于当前位置在行进方向侧隔开规定距离的规定位置设定目标位置。行驶处理部(111)使作业车辆(10)以追随目标位置的方式行驶。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及使作业车辆按照目标路径自动行驶的技术。

技术介绍

1、以往，已知在田地使作业车辆按照预先设定的目标路径自动行驶的系统。例如，所述作业车辆以从追随设定在相对于当前位置在行进方向侧隔开规定距离的规定位置的目标位置(行驶目标位置)的方式进行转向操纵控制，由此在所述目标路径中包括的直行路径及转弯路径自动行驶(例如参照专利文献1)。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2021-078440号公报

技术实现思路

1、在现有技术中，例如当作业车辆从直行路径向转弯路径移动时，在直行路径的延长线上设定目标位置，在作业车辆到达直行路径的末端位置(转弯路径的始端位置)的时间点在转弯路径上变更目标位置而使作业车辆进行转弯行驶。因此，目标位置突然从直行路径的延长线上的位置切换为转弯路径上的位置，因此，产生如下问题：转向操纵量增大，作业车辆的动作变得不稳定。另一方面，为了抑制所述转向操纵量，还考虑了在作业车辆到达直行路径的末端位置之前将所述目标位置变更至转弯路径上而本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自动行驶方法，其是使作业车辆按照包括直行路径及转弯路径的目标路径自动行驶的自动行驶方法，其中，

2.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其中，

3.根据权利要求2所述的自动行驶方法，其中，

4.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其中，

5.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其中，

6.根据权利要求5所述的自动行驶方法，其中，

7.根据权利要求5所述的自动行驶方法，其中，

8.根据权利要求5所述的自动行驶方法，其中，

9.根据权利要求5所述的自动行驶方法，其中，

10.根据权利...

【技术特征摘要】

1.一种自动行驶方法，其是使作业车辆按照包括直行路径及转弯路径的目标路径自动行驶的自动行驶方法，其中，

2.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其中，

3.根据权利要求2所述的自动行驶方法，其中，

4.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其中，

5.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其中，

6.根据权利要求5所述的自动行驶方法，其中，

7.根据权利要求5所述的自动行驶方法，其中，

8.根据权利要求5所述的自动行驶方法，其中，

9.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：西井康人，山口雄司，西野光哉，
申请(专利权)人：洋马控股株式会社，
类型：发明
国别省市：

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