【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种基于关键障碍物筛选的自动驾驶车辆控制方法及系统。
技术介绍
1、在自动驾驶系统中，通过对车辆传动、引擎和刹车等系统的自动控制，实现对道路上的行人和车辆等障碍物进行实时判断并做出合理的让行决策，如何确保车辆在面对复杂情景时能够做出安全且合理的应对措施，成为目前自动驾驶技术亟待解决的关键问题。
2、目前，现有技术主要依赖固定规则决策进行刹车或急停，该方法依赖预测线的碰撞分析结果，对所有障碍物采用相同避让策略，还有现有技术依赖单一因素判断障碍物位置，该方法对轨迹突变和低速障碍物响应过度导致难以生成可行的避让策略，由此可见，现有技术在障碍物预测判断上维度单一，无法适应复杂路况下行驶场景，所采用的行驶策略存在使自动驾驶车辆行驶稳定性差的问题。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本专利技术提出了一种基于关键障碍物筛选的自动驾驶车辆控制方法及系统，实现通过分类分级筛选关键障碍物，以生成对应的驾驶策略，提高自动驾驶车辆行驶的稳定性。
2、为实现...
【技术保护点】
1.一种基于关键障碍物筛选的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，应用于自动驾驶车辆，基于关键障碍物筛选的自动驾驶车辆控制方法包括：
2.如权利要求1所述的一种基于关键障碍物筛选的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述基于预获取的动态障碍物预测轨迹和预生成的自动驾驶车辆规划轨迹，获取第一动态障碍物，包括：
3.如权利要求1所述的一种基于关键障碍物筛选的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述基于预设动态分类规则和所述第一动态障碍物，得到第二动态障碍物，包括：
4.如权利要求3所述的一种基于关键障碍物筛选的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，...
【技术特征摘要】
1.一种基于关键障碍物筛选的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，应用于自动驾驶车辆，基于关键障碍物筛选的自动驾驶车辆控制方法包括：
2.如权利要求1所述的一种基于关键障碍物筛选的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述基于预获取的动态障碍物预测轨迹和预生成的自动驾驶车辆规划轨迹，获取第一动态障碍物，包括：
3.如权利要求1所述的一种基于关键障碍物筛选的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述基于预设动态分类规则和所述第一动态障碍物，得到第二动态障碍物，包括：
4.如权利要求3所述的一种基于关键障碍物筛选的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述基于预设动态分类规则和所述动态障碍物预测轨迹，将所述过滤后第一动态障碍物划分为同向切入类、横穿类和逆向行驶类，包括：
5.如权利要求4所述的一种基于关键障碍物筛选的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，若所述运动朝向大于或等于预设第二阈值，则基于所述预设动态分类规则将所述过滤后第一动态障碍物划分为逆向行驶类，包括：
6.如权利要求1所述的一种基...
【专利技术属性】
技术研发人员：张炜晨，周宇，刘国清，杨广，王启程，黄亮，
申请(专利权)人：深圳小竹机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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