一种柔性内窥镜双目标定方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于内窥镜标定技术领域，特别涉及一种柔性内窥镜双目标定方法及装置。包括：将标定板水平放置于标定台面的标定工作区；将两个待标定柔性内窥镜分别卡装于直线滑台模组上，使待标定柔性内窥镜的镜头朝向标定板，且两个待标定柔性内窥镜之间的间距可调；通过直线滑台模组带动两个待标定柔性内窥镜沿Z轴方向上下移动，并依次在多个指定高度停留，在每个指定高度下，待标定柔性内窥镜采集该高度下标定板的图像信息；根据待标定柔性内窥镜采集的多张图像信息，标定计算机对待标定柔性内窥镜进行双目标定。本发明专利技术有利于提高柔性内窥镜双目标定的效率，提高三维重建的精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于内窥镜标定，特别涉及一种柔性内窥镜双目标定方法及装置。

技术介绍

1、微创手术凭借创伤小，病菌感染率低，并发症少，患者疼痛轻，恢复快等优势，近十几年开始在临床上得到了广泛应用，推动了医学里程碑式的进步。但与传统开腹手术相比，其存在视野有限、内窥镜定位不精确、缺乏周围环境信息等问题。微创手术通常使用的传统单目腹腔镜只能捕捉二维场景，导致对手术器械推进距离和体腔深度的估计不足，无法直观立体地展现腹腔环境中病灶、血管及周围器官组织的关系，极大地提升了手术难度和复杂性，更依赖医生经验。

2、随着双目视觉理论的成熟及计算机技术的发展，使用双目内窥镜计算体腔环境深度信息，对病灶区域进行立体定位，将采集到的体腔信息通过计算机进行实时且密集的三维重构，使用即时定位与地图重建(simultaneous localization andmapping，slam)技术建立腹腔器官组织模型并跟踪腹腔镜轨迹，更准确、真实地反映腹腔组织结构及病灶空间关系，为医生提供视觉深度信息，实现内窥镜定位导航，大大提高腹腔镜微创手术的科学性及成功率。且内窥镜无法观察到器本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种柔性内窥镜双目标定方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.如权利要求1所述的一种柔性内窥镜双目标定方法，其特征在于，所述步骤二具体包括：当待标定柔性内窥镜一的钢丝绳处于未弯曲状态时，调节待标定柔性内窥镜一的位置，使待标定柔性内窥镜一与待标定柔性内窥镜二之间的间距最小，此时设为初始位置L0，调节直线滑台模组在Z轴方向的高度，使标定板的棋盘格图像占据待标定柔性内窥镜一和待标定柔性内窥镜二的最大摄像视野，记录此时直线滑台模组在Z轴方向的高度为H1。

3.如权利要求2所述的一种柔性内窥镜双目标定方法，其特征在于，所述步骤三具体包括：从高度H1开始，控制直线滑台模组每...

【技术特征摘要】

1.一种柔性内窥镜双目标定方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.如权利要求1所述的一种柔性内窥镜双目标定方法，其特征在于，所述步骤二具体包括：当待标定柔性内窥镜一的钢丝绳处于未弯曲状态时，调节待标定柔性内窥镜一的位置，使待标定柔性内窥镜一与待标定柔性内窥镜二之间的间距最小，此时设为初始位置l0，调节直线滑台模组在z轴方向的高度，使标定板的棋盘格图像占据待标定柔性内窥镜一和待标定柔性内窥镜二的最大摄像视野，记录此时直线滑台模组在z轴方向的高度为h1。

3.如权利要求2所述的一种柔性内窥镜双目标定方法，其特征在于，所述步骤三具体包括：从高度h1开始，控制直线滑台模组每次沿z轴方向向上移动δh，共移动n1次，直至移动至高度h2，此时h2＝h1+n1*δh；每当直线滑台模组执行一次δh远离运动后，标定计算机获得一次标定图像，共获得n1+1组不同hi高度下的棋盘格图像。

4.如权利要求3所述的一种柔性内窥镜双目标定方法，其特征在于，所述步骤四具体包括：

5.如权利要求4所述的一种柔性内窥镜双目标定方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔维彪，程海鹏，张民言，朱茂林，余宝国，陈祝言，戴广刚，倪瑞根，金晓怡，
申请(专利权)人：中科智能无锡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：