一种球形共轴自平衡无人机及其飞行方法技术

本发明专利技术公开了一种球形共轴自平衡无人机及其飞行方法，该无人机包括支撑机架和飞行机构。飞行机构包括飞行组件和方向调节组件。飞行组件包括安装机架、第一桨叶、第二桨叶和驱动电机。安装机架固定在支撑机架上。第一桨叶和第二桨叶均转动连接在安装机架上。旋向相反第一桨叶和第二桨叶分别固定在第一转轴和第二转轴上，并通过驱动电机驱动。方向调节组件包括连接支架、主动导风板和横移调节驱动件。主动导风板转动连接在第一桨叶和第二桨叶的下方，并通过横移调节组件驱动。本发明专利技术通过设置转动的主动转向导风板，使得第一桨叶向下吹动的气流，产生水平方向的分量，使得无人机能够水平移动，减少无人机横移所需的控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于无人机，具体涉及一种球形共轴自平衡无人机及其飞行方法。

技术介绍

1、无人机是一种由无线电遥控设备或者远程控制装置操纵以执行任务的非载人飞行器。近些年来，无人机在多个领域得到发展和应用，例如民用、工业应用和军事应用等。无人机通过天线辐射和接收电磁波，实现与无线电遥控设备或者远程控制装置的无线通信。近年来，随着无人飞行器的发展，因其具有机动灵活、反应快速、无人飞行、操作要求低等优点，引起了多方关注，并在农业、勘探等多个领域得到应用。

2、现有技术中，无人机通常分为四旋翼无人机和共轴式无人机。四旋翼无人机通过两两成对的正反桨旋翼分别向不同方向旋转来平衡扭矩，并通过调整成对变化定距桨旋转速度来实现飞行器姿态控制，这种结构导致四旋翼无人机的宽度大，不利于进入到狭窄的地方。共轴式无人机依靠调整安装在同轴上的上下两个螺旋桨的转速使整个系统角动量守恒，但用于同步转速的机械结构复杂，组成部件细小且繁多，加工困难且造价高。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种球形共轴自平衡无人机及其飞行方法本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种球形共轴自平衡无人机，包括支撑机架(1)和飞行机构；其特征在于：所述的飞行机构包括飞行组件(3)和方向调节组件(4)；飞行组件(3)包括安装机架(3-1)、第一转轴(3-2)、第二转轴(3-3)、第一桨叶(3-4)、第二桨叶(3-5)和驱动电机(3-6)；安装机架(3-1)固定在支撑机架(1)上；同轴设置的第一转轴(3-2)和第二转轴(3-3)均转动连接在安装机架(3-1)上；旋向相反第一桨叶(3-4)和第二桨叶(3-5)分别固定在第一转轴(3-2)和第二转轴(3-3)上；驱动电机(3-6)用于驱动第一转轴(3-2)和第二转轴(3-3)进行反向同步转动；>

2.根据权利...

【技术特征摘要】

1.一种球形共轴自平衡无人机，包括支撑机架(1)和飞行机构；其特征在于：所述的飞行机构包括飞行组件(3)和方向调节组件(4)；飞行组件(3)包括安装机架(3-1)、第一转轴(3-2)、第二转轴(3-3)、第一桨叶(3-4)、第二桨叶(3-5)和驱动电机(3-6)；安装机架(3-1)固定在支撑机架(1)上；同轴设置的第一转轴(3-2)和第二转轴(3-3)均转动连接在安装机架(3-1)上；旋向相反第一桨叶(3-4)和第二桨叶(3-5)分别固定在第一转轴(3-2)和第二转轴(3-3)上；驱动电机(3-6)用于驱动第一转轴(3-2)和第二转轴(3-3)进行反向同步转动；

2.根据权利要求1所述的一种球形共轴自平衡无人机，其特征在于：所述的横移调节驱动件(4-7)安装在连接支架(4-2)的中部，并与主动导风板(4-3)朝向转动轴(4-1)的端部连接；所述的方向调节组件(4)还包括次导风板(4-5)和第二传动杆；所述的连接支架(4-2)上开设有对称设置的两个安装槽；主动导风板(4-3)和次导风板(4-5)分别安装在两个安装槽内；次导风板(4-5)的与调节安装环(4-6)转动连接；次导风板(4-5)和各从动导风板(4-4)的另一侧均与第二传动杆的不同位置转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种球形共轴自平衡无人机，其特征在于：所述的主动导风板(4-3)开设有第一传动槽；次导风板(4-5)开设有第二传动槽；各块从动导向板上均开设有两个第三传动槽；同一从动导向板上两个第三传动槽分别与第一传动槽和第二传动槽对齐；第一传动杆穿过第一传动槽和各个第三传动槽；第二传动杆穿过第二传动槽和各个第三传动槽。

4.根据权利要求2所述的一种球形共轴自平衡无人机，其特征在于：所述的主动导风板(4-3)与次...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟嘉璐，倪虹，王玉槐，安康，王馨毅，石紫莲，
申请(专利权)人：杭州师范大学，
类型：发明
国别省市：